运动控制系统安装与调试（第2版）课件 5.2.7 伺服驱动器的选型b2.pptx

伺服电机运动控制系统的调试五

元器件的选型02

5.2.7伺服驱动器的选型现代高性能伺服系统，大多数采用永磁交流伺服系统。系统包括永磁同步交流伺服电动机和全数字交流永磁同步伺服驱动器两部分。

5.2.7伺服驱动器的选型1、交流永磁同步伺服驱动器原理交流伺服电机内部转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度（线数）。

5.2.7伺服驱动器的选型交流永磁同步伺服驱动器结构图伺服控制单元、功率驱动单元、通讯接口单元、伺服电动机及相应的反馈检测器件组成其中伺服控制单元包括位置控制器、速度控制器、转矩和电流控制器等等，

5.2.7伺服驱动器的选型功率驱动单元电路以智能功率模块（IPM）为核心，具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路在主回路中还加入软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过整流电路对输入的交流电进行整流，得到相应的直流电；再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。

5.2.7伺服驱动器的选型2、交流伺服驱动器的控制模式交流伺服驱动器通常有位置控制、速度控制和转矩控制三种控制模式。（1）位置控制模式。一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以它是一个三闭环控制系统，两个内环分别是电流环和速度环。这样的系统结构提高了系统的快速性、稳定性和抗干扰能力。在足够高的增益下，系统的稳态误差接近为零。这就是说，在稳态时，伺服电机以指令脉冲和反馈脉冲近似相等时的速度运行。应用领域如数控机床、印刷机械等。

5.2.7伺服驱动器的选型（2）速度控制模式。通过模拟量的输入或脉冲的频率进行电动机轴转动速度的控制。（3）转矩控制模式。是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电动机轴对外的输出转矩的大小。主要用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中。如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改，以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。?

5.2.7伺服驱动器的选型3、位置控制模式下电子齿轮的概念等效单闭环位置控制系统方框图指令脉冲和反馈脉冲的关系：式中：CMR为指令倍乘比（指令脉冲电子齿轮），DMR为检测倍乘比（反馈脉冲电子齿轮）。指令脉冲信号和电机编码器反馈脉冲信号进入驱动器后，均通过电子齿轮变换才进行偏差计算。电子齿轮实际是一个分-倍频器，合理搭配它们的分-倍频值，可以灵活地设置指令脉冲的行程。驱动器反馈脉冲电子齿轮分-倍频值为4倍频，电机编码器反馈脉冲为2500pulse/rev，则驱动器细分为10000。PLC每输出10000个脉冲，伺服电机旋转一周。

5.2.7伺服驱动器的选型4、伺服驱动器的选型（1）选型原则①电机类型。根据直流或交流伺服电动机配套相应的驱动器，如果是交流伺服电动机，首先要确定是220V交流伺服电动机，还是380V三相交流伺服电动机。②电机额定电压。驱动器要配套电动机额定电压。电机额定电压通常在电机铭牌或数据手册上可找到。常见的电机额定电压有6V、12V、24V、36V、48V、60V、110V、220V、380V等。③电机额定电流或功率。电机运行的电流要小于等于驱动器额定电流。大功率驱动器可以带小功率电动机，但是浪费了。电机硬启动的启动电流约等于电机堵转电流。堵转电流通常为额定电流的3~5倍。如额定电流2A的电机，堵转电流可能在6A以上，超过了就可能烧毁驱动板。

5.2.7伺服驱动器的选型④控制方式。根据需求选用脉冲控制的或通信接口控制的驱动器。伺服驱动器常采用的通信接口包括CAN总线、Modbus、RS232/485、以太网等，需要根据实际通信需求选择合适的通信接口和伺服驱动器型号。⑤控制精度。控制精度是伺服驱动器的重要性能指标之一，一般是以位置或速度为单位来衡量的。需要根据控制精度的要求选择合适的伺服驱动器，注意不要过度选择，以避免造成资源浪费。⑥售后服务与维护。伺服驱动器的售后服务是选型时需要考虑的重要因素，需要考虑供应商提供的保修、技术支持和维修等服务，以确保在使用过程中的顺利和可靠性。

5.2.7伺服驱动器的选型（2）确定伺服驱动器本项目采用PLC脉冲控制模式，根据功率、电压等选用原则选择驱动器如表5-6所示。选择驱动器为东元AC伺服驱动器。型号为TSTA15C，TSTA为东元伺服TSTA系列；15为驱动器种类，最大输出功率400W；C为驱动器输入