骨科机器人运动学仿真与避障轨迹规划：理论、算法与实践.docx

一、引言

1.1研究背景与意义

随着人口老龄化进程的加速以及各类骨科疾病发病率的上升，骨科手术的需求日益增长。传统的骨科手术主要依赖医生的经验和手动操作，存在着手术精度有限、创伤较大、恢复时间长等问题。骨科机器人的出现，为解决这些问题提供了新的途径。骨科机器人能够辅助医生进行手术规划、精准定位和操作，从而提高手术的准确性和安全性，减少手术创伤，促进患者的快速康复。因此，骨科机器人在医疗领域的重要性日益凸显，已成为当前医学工程领域的研究热点之一。

运动学仿真作为研究骨科机器人运动特性的重要手段，能够在虚拟环境中对机器人的运动进行模拟和分析。通过运动学仿真，可以深入了解机器人各关节的运动关系、末