第2章. 机器人数学基础.ppt

*第2章：机器人数学基础目录2.1 刚体的位姿描述2.2 齐次坐标与齐次变换2.3 欧拉角与RPY角引言机器人的位置和姿态描述：机器人一端固定，另一端是用于安装末端执行器（如手爪）的自由端机器人由N个转动或移动关节串联而成一个开环空间尺寸链机器人各关节坐标系之间的关系可用齐次变换来描述工业机器人末端执行器相对于固定参考坐标系的空间几何描述（即机器人的运动学问题）是机器人动力学分析和轨迹控制等相关研究的基础。机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系。2.1刚体的位姿描述1.空间点的描述空间任一点P的位置可用它的相对于参考坐标系的三个坐标来表示。2.空间矢量的描述空间任一点P的位置可用3×1的列矢量表示。接近矢量aapproach方位矢量oorientation法向矢量nnormal2.1刚体的位姿描述3.坐标系的描述坐标系可以由三个向量以矩阵的形式表示为：2.1刚体的位姿描述4.刚体的描述利用固定于刚体的坐标系描述。在刚体上设置直角坐标系，利用参考坐标系与刚体坐标系的坐标轴平行的三个单位矢量表示刚体的姿态。其中，旋转矩阵中的9个元素只有3个独立变量，它满足正交条件。2.2齐次坐标与齐次变换概念：将一个n维空间的点用n+1维坐标表示，则该n+1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。注意：1.齐次坐标齐次坐标齐次坐标的表示不是惟一的。2.2齐次坐标与齐次变换2.纯平移变换的表示如果一坐标系在空间以不变的姿态运动，那么该坐标就是纯平移。由于在纯平移中方向向量不改变，变换矩阵T可以简单地表示为：纯平移变换下新的坐标系位置为：2.2齐次坐标与齐次变换3.绕轴纯旋转变换的表示ZiXiYiZjXjYjP坐标系j由坐标系i旋转而成求点P在i坐标系的坐标：已知点P在j坐标系的坐标：2.2齐次坐标与齐次变换3.绕轴纯旋转变换的表示ZiZjXiXjYiYjP2.2齐次坐标与齐次变换3.绕轴纯旋转变换的表示旋转矩阵绕x、y、z旋转θ的基本旋转矩阵分别为2.2齐次坐标与齐次变换jZiZiXjYiYqqjXjZiZiXjYiYqqjXjZiZiXjYiYqqjX2.2齐次坐标与齐次变换4.复合变换的表示复合变换：平移和旋转构成复合变换。旋转部分平移部分iZiXiYOiZjXjYjPOjcZcXcY该矩阵综合表示了平移变换与旋转变换。2.2齐次坐标与齐次变换4.复合变换的表示复合变换与变换次序有关绕动坐标轴假设开始{B}、{A}两个坐标系重合，然后先绕XA轴转α得到新坐标系{C}，再绕当前轴YC轴转β得到要求的坐标系{B}。绕当前轴（即相对于运动坐标系）右乘2.2齐次坐标与齐次变换4.复合变换的表示绕固定轴开始{B}、{A}重合，然后{B}先绕XA轴转α，再绕YA轴转β。2){C}、{A}重合，{C}再绕YA轴转β得到{B}中的矢量在{A}中的表示绕固定轴（及相对固定坐标系）左乘2.3欧拉角与RPY角在位姿矩阵中，对坐标系的姿态由其相对于参考坐标系的方向余旋来表示。在方向余旋矩阵的9个元素中，只有3个元素是独立的。也就是说，有3个独立的参数，就可以完全定义一个3自由度的旋转运动。然而，要选择3个独立的参数的集合是很困难的，这正是方向余旋表达方式的局限性。因此，又出现了欧拉角及RPY角等不同的描述方法，从而可以根据不同的需要选择不同的方法以避免其局限性。工业机器人是由多刚体构成的连杆机构，其各个连杆均设有固联坐标系，这些固联坐标系随其连杆一起运动，是运动坐标系。在工业机器人的安装机座上设有机座坐标系，是工业机器人整机的参考坐标系。在工业机器人的末端设有工具坐标系（TCP坐标系）。对机器人末端执行器姿态角的描述，以TCP坐标系的初始姿态作为参考系。机器人末端执行器相对于机座坐标系的姿态描述，还需要考虑从TCP坐标系相对机座坐标系的位姿变换。2.3欧拉角与RPY角滚动：绕a(Z)轴转α，Roll俯仰：绕o(Y)轴转β，Pitch偏转：绕n(X)轴转γ，Yaw