第6章.工业机器人控制方法.ppt

**********第6章：工业机器人控制方法多关节串联机构；6.1工业机器人伺服控制系统在控制装置中，把运动参数的目标值作为控制量，把当前机器人相应运动参数的实际值作为反馈信号，把关节力矩值作为操作量，构成典型的负反馈控制系统。*第一，机器人虽然是一个典型的强耦合、非线性系统，但是在关节伺服控制这一级，一般的工业机器人大多数情况下是在小于1ms的周期内完成输入输出的计算。在工作点周围的狭小邻域内，用该点的切线（直线）来代替曲线，产生的误差如果在允许的范围以内，是可以应用的。因此，在精度和动态性能要求不高的场合，可以把该邻域内的非线性按线性处理是合理的，使用PID控制是有道理的。第二，现有工业机器人各关节的传动比大多选择i=100左右，负载的转动惯量和阻尼系数等效转化到电机轴上的量为其实际值的1/i2，即1/10000，所以各关节的耦合作用的实际影响已经很小了，用PID控制来纠偏可以达到预期的目的。正因为如此，目前市场上的大多数工业机器人都是采用这种伺服控制方法。6.1.1机器人控制中的PID算法与局限性*但是这种算法也有一定的局限性：由于采用了大传动比，这种机器人一般运行速度不高。如果非线性影响在较大的范围内变化，PID控制的参数会有大的波动。如果PID控制器按固定参数控制，其有效工作范围会受到一定的限制；如果采用自适应、变结构控制，其有效工作范围会得到扩展。如果对机器人的精度要求较高，或对稳定工作速度要求较高，这种控制方法就不能满足使用要求。*6.1.2独立关节伺服控制如果关节的控制量是就可组成如图所示的独立关节伺服控制系统这种关节伺服系统把每一个关节作为单纯的单输入单输出系统来处理，所以结构简单，现在的工业机器人大部分都由这种关节伺服系统来控制。*强耦合、非线性单输入、单输出简化处理把这些耦合当作外部干扰来处理，在精度要求不高时也能满足要求。但因重力引起的静常偏差不可避免，若令则其静常偏差为：则其静常偏差为：为消除此静常偏差，引入积分项：均为是对角矩阵这就是典型的PID控制也可在PD控制基础上增加重力补偿消除静差：多数情况下，这两种控制算法已经足够。关节伺服控制的结构简单，对软件伺服来说，取样时间较短，所以是工业机器人经常采用的方法。*关节控制力矩曲线例6.1针对工业机器人的动力学方程，选两关节机器人系统作为被控对象，当忽略重力和外部扰动时，则设计PD控制器为：关节运动曲线*6.1.3作业坐标伺服控制根据上述预备知识，设计作业坐标伺服控制器：在自由空间内对机器人进行控制时，很多场合是想直接给定机器人末端位置姿态的运动。作业坐标伺服举例*6.2工业机器人速度控制和加速度控制6.2.1工业机器人的速度控制（一）末端速度为目标值若关节的控制量是，就可组成如图所示的速度伺服控制系统。作业任务：按一定方向移动或绕规定轴转动。或前提：存在。如果机器人有冗余性，或机器人处于奇异状态时，不存在雅可比矩阵的逆矩阵，故不能再直接应用上式分解速度。在实际的计算中，可把左式看作以雅可比矩阵作为系数矩阵的联立代数方程，然后用消去法求解。*6.2工业机器人速度控制和加速度控制6.2.1工业机器人的速度控制（二）或前提：存在。考虑到对此式反复迭代有累积误差对于用S表示的姿态分量：计算出考虑末端误差的，并把这个作为各关节速度伺服系统的目标值进行控制。右式也适用于把各关节位移作为目标值的情况。设末端速度的目标值给出。则加位置反馈即可：*6.2工业机器人速度控制和加速度控制6.2.2工业机器人的加速度控制（一）如果关节的控制量是引入了加速度量纲，就可组成如图所示的加速度伺服控制系统。在上式中省略了，，·的计算，成为只由对角元素构成的常数矩阵。工业机器人减速比大，耦合影响小，一般能满足要求。将上式代入可得：适当调整可使渐近地收敛于0。可简化计算量：*6.2工业机器人速度控制和加速度控制6.2.2工业机器人的加速度控制