第7章. 工业机器人控制系统设计.ppt

**第7章工业机器人控制

系统设计*7.1控制系统设计的预备知识7.1.1设计步骤*7.1控制系统设计的预备知识7.1.2现代控制系统简介引例：机器人擦玻璃，要求在水平方向进行位置控制；在垂直方向进行力控制。（a）双关节机械手的位置/力混合控制系统（b）位置/力混合控制系统框图（c）位置反馈控制系统图7.2机械手控制系统*1.线性控制与非线性控制在上述例子中，两关节机械手的表达方程式含有非线性参数。一般的机电一体化系统的控制状态都是由非线性方程式表示的。为了在非线性系统中能够利用自动控制理论，最简单的方法是将非线性方程式在特定的状态点附近作近似的线性展开进行线性化处理。由这种线性方程式构成的系统称为线性控制系统。对于近似的线性控制系统，离特定的状态点越远，控制算法反映物理规律的近似程度就越低，有效性也就越差。因此，可以采用严密的线性化方程组，在控制算法上，采用包含非线性关系的算法。这种控制系统因为含有非线性关系，所以称为非线性控制系统。对于线性化的方程组可以利用线性控制理论。在所谓的非线性控制系统中，也包括只有开关切换的控制系统、最大正(或负)输出控制系统及平滑模型控制系统等。*2.前馈控制和反馈控制3.输出反馈控制控制系统必须安装检测控制对象状态的传感器，这种传感器信号叫做输出信号。这种利用输出信号直接建立控制输入信号的方法叫输出反馈控制，这是一种最典型的反馈控制。*4.状态反馈控制对于控制系统，传感器的输出信号就是反映系统外部状态的信号。此外，系统中还有表示系统动态变化的状态变量。状态变量所反映的状态称为内部状态。可以用状态变量的线性组合来构成输出信号，并将这种信号作用于系统内部。因为这种信号可以直接影响系统的动态变化，所以能够实现更精确的控制。这种控制称为状态反馈控制。如前面所述，调节控制系统的作用是在系统受到外界干扰时，使状态的变化趋于0，这是一种典型的状态反馈控制。内部状态变量能够直接从外部检测的情况很少，所以，要把握内部状态变量必须采用状态变量观测器。*5.鲁棒控制在状态控制系统的设计中，需要对控制对象以动态状态方程的形式建立数学模型。这种状态方程中包含一些与实际物理现象不相符的成分。这种现象叫做模型的不确定性。近年来，能够克服模型不确定性，保证系统的稳定，并且在一定的范围内保证系统的控制性能的控制系统理论体系已经完善。这种控制系统对模型的不确定性具有很强的矫正能力，所以称为鲁棒控制系统。7.2数学模型的建立7.2.1状态方程（a）单关节机械手控制系统（b）闭环控制系统图7.3单关节机械手控制系统关于、、的状态方程为7.2数学模型的建立7.2.2传递函数例7.1求图7.3所示的单关节机械手控制系统的传递函数。解：首先，可以得到下面的关系式可以得到如下传递函数:7.2数学模型的建立7.2.2传递函数例7.2绘制例7.1中的单关节机械手控制系统的Bode线图。已知解：在MATLAB中先定义传递函数利用传递函数的函数“tf”作如下定义：用bode()命令绘制Bode图：7.3控制系统的设计7.3.1控制系统的设计目标控制系统的目的就是使系统能够尽快地达到稳定的平衡状态，使状态矢量回到0状态，这种控制系统称为调节器。控制系统的目的是使机械手能够沿着指定的轨迹实现运动，时刻跟踪指定目标的控制系统称为伺服系统。在设计控制系统时，调节器与伺服系统的性能指标有明显的差别。调节器要求系统受到激励时，能够快速回到稳定状态；伺服系统则要求系统能够精确地跟踪目标运动轨迹。要达到此性能指标，必须在数值化的基础上设计控制算法，同时还要构成闭环控制系统。另一方面，在闭环系统中，有时稳定性不易保证，因此，保证系统的稳定性成为设计指标的另一个重要内容。7.3控制系统的设计7.3.2单关节机械手控制系统的设计（确定控制器传递函数）机械手的传递函数：控制器的一般传递函数：因为在这种控制系统中利用输出信号作为反馈信号，所以将这种系统称为输出反馈控制系统。的一般形式也就是说，在输出反馈控制系统没有积分项(即）的情況下，当目标值以阶跃函数给出时，误差不可能收敛为０。所以，在输出反馈控制系统中，要准确实现目标值必须有积分项存在。7.3控制系统的设计7.3.2单关节机械手控制系统的设计（保证系统的稳定性）确定、和、闭环系统的