第3章.工业机器运动学.ppt

*******第3章机器人运动学*3.机器人运动学3.1机器人运动学概述（运动学正解）描述机器人动态特性的数学模型是运用现代控制理论设计机器人控制系统的基础。本章和第4章主要介绍建立机器人数学模型的基础。在机器人的控制系统中，一般的检测量是各关节连杆的位置和速度。如何根据各连杆的位置或速度计算出机器人末端执行器在操作空间中的位姿，被称为机器人的运动学正向问题。与此相反，根据末端执行器在操作空间的位置或速度的期望值，反向计算出各关节连杆相应的位置和速度，被称为机器人的运动学逆向问题。引入向量：手爪位置按几何学表示为：从关节变量求手爪位置的运算→机器人正运动学*3.机器人运动学3.1机器人运动学概述（运动学逆解）从给定的手爪位置求关节变量的运算→机器人逆运动学也是一个解，这说明θ1和θ2还有另外的解→逆解的多值性。*3.2.1空间任意两连杆间的固连坐标系设定原则3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵取图示空间任意相邻两连杆Li-1和Li为研究对象,设固连坐标系前置（也可后置）。连杆Li-1的固连坐标系为,连杆Li的固连坐标系为。为了使所研究的问题规范化，规定任一连杆的固连坐标系的z轴必须通过与前一连杆构成的运动副的轴线（回转副为回转中心，移动副为移动方向）；固连坐标系的x轴沿相邻两固连坐标系的z轴的公垂线方向，与同坐标系z轴的垂足点为本坐标系的坐标原点o；固连坐标系的y轴按右手定则确定。*3.2.2确定空间任意两连杆间的D-H法D-H法规定：两回转轴的公垂线为x轴αi-1→zi-1与zi的交错角ai-1→zi-1与zi的公垂距di→ci到oi的距离θi→xi-1与xi的交错角这种方法是由Denavit和Hartenberg在1955年提出的，简称D-H法。必须强调指出，使用这种方法时，必须严格按上述规则建立坐标系和确定关节变量的初始值。3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵*3.2.3确定空间任意两连杆间位姿矩阵的直接投影法3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵只有一个规定：任一连杆的固连坐标系的z轴必须通过与前一连杆构成的运动副的轴线（回转副为回转中心，移动副为移动方向），左图坐标设定自然符合要求。初始位姿变换矩阵的投影原理：第1列为后一个坐标系的X轴的单位向量分别向前一个坐标系的X轴、Y轴和Z轴的投影；第2列为后一个坐标系的Y轴的单位向量分别向前一个坐标系的X轴、Y轴和Z轴的投影；第3列为后一个坐标系的Z轴的单位向量分别向前一个坐标系的X轴、Y轴和Z轴的投影。第4列为后一个坐标系的原点在前一个坐标系的坐标。该初始位姿正是与D-H法中的前三项的结果，即*3.2.3确定空间任意两连杆间位姿矩阵的直接投影法3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵初始位姿变换矩阵的投影原理：与D-H法相比，直接投影法计算简单，容易记忆，使用方便。*3.2空间相邻连杆之间的位姿变换矩阵-举例*3.3建立机器人的运动学方程典型的工业机器人是一个多连杆串连机构，进行运动学分析时，首先在每一个连杆上都设定一个固连坐标系。研究这些坐标系之间的变换关系，就可得到机器人的运动学方程。3.3.1多自由度机器人的运动学方程多连杆串连机器人左图所示为由n个连杆串连组成的机器人，利用上述相邻两连杆间位姿矩阵的求解方法，先写出任意相邻两连杆的位姿变换矩阵，再按下式相乘，就可得到该机器人的运动学方程。*3.3建立机器人的运动学方程-举例3.3.1多自由度机器人的运动学方程1.建立机械手的机座坐标系和和连杆的固连坐标系；2.按前节所述的直接投影法，求出相邻两连杆的位姿矩阵；3.由于各固连坐标系均为运动坐标系，故依次按右乘原则相乘，即可写出该机械手的运动学方程：*3.3建立机器人的运动学方程-举例*3.3建立机器人的运动学方程3.3.2典型工业机器人的运动学方程（正解）实例分析典型6DOF工业机器人坐标系统设定1．建立机器人的坐标系*3.3建立机器人的运动学方程3.3.2典型工业机器人的运动学方程（正解）实例分析2．建立相邻两连杆之间的位姿矩阵*3.3建立机器人的运动学方程3.3.2典型工业机器人的运动学方程（正解）实