5.1《搭建WER巡线小车》精品课件.pptxVIP

搭建WER巡线小车;送餐机器人;新知导入;(一)项目要求

设计如图所示的机器人，让它沿着地面上的黑带行走。;(二)实现思路

1.根据项目需求，选择合适的开源硬件，搭建好机器人，连接好灰度传感器与传感器扩展板、直流电机与电机扩展板之间的连线。

2.设计巡线算法，编写及调试程序，让机器人沿着黑线走。;(三)所需器材

本项目所需的器材如右表所示。;(四)所需软件;(一)灰度传感器

灰度传感器可以检测不同颜色的灰度值。各种不同型号的灰度传感器外观有所差异，但功能都一样。;(一)灰度传感器

本项目中用到的灰度传感器如图所示。;灰度传感器各引脚的功能如下表所示。;传感器上面一般有一个功率调节旋钮，用来调节输出信号的大小。

灰度传感器有数字输出和模拟输出两种模式。

数字输出的值是0或1，模拟输出的值范围是0～1023。

这两种输出模式可根据需要选择，只需要连接传感器的D0或者A0引脚即可。

因此不能同时连接A0和D0引脚。;(二)测量颜色灰度值

1.把灰度传感器的引脚D0连接到Arduino传感器扩展板的数字引脚D3，通过串口监视器检测黑色和白色的灰度值。;探究

顺时针或逆时针旋转旋钮，观察输出的值及开关指示灯的变化情况，将结果填入下表。;(二)测量颜色灰度值

2.把灰度传感器的引脚A0连接Arduinol的模拟引脚A0，检测黑色和白色的灰度值。

顺时针或逆时针旋转调节旋钮，观察输出的值及开关指示灯的变化情况。;通过探究发现，灰度传感器连接在模拟引脚，检测黑色的值（）是白色的值是（）。黑色的灰度值比白色的灰度值（）(大/小)。旋转调节接钮，输出的值会（）(变化/不变化)。;(一)硬件安装

灰度传感器连接主控板的数字引脚D3，如下表所示。;(一)硬件安装

直流电机与电机扩展板接线如下表所示。;(二)算法设计

机器人采用一个灰度传感器，侦测地面颜色的灰度。

把机器人放在靠近黑带的左边，当侦测到不是黑带时，则往右前方走，逐渐靠近黑带;

当侦测到是黑带时，则机器人靠左前方走，离开黑带;通过这样的左右摇摆行走方式向前，实现沿着黑线走(如图所示)。

;该??法流程如图所示:;以上是利用一个灰度传感器让机器人巡黑线走的算法。要想让机器人走得更平稳，可以采用两个或者更多的灰度传感器。;例如，采用两个灰度传感器的巡黑线算法即机器人在前进过程中，会出现如图所示的3种情况(图中红色圆点代表左右两个灰度传感器)。;(三)编写程序

下面是用一个灰度传感器让机器人巡黑线走的程序，如图所示。;(四)效果检验;探究

把机器人放在黑带左边作为初始位置，运行机器人，观察它行走的情况，把结果记录在下表中。;探究发现，机器人的灰度传感器在黑带的左边，机器人（）(左偏调整/右偏调整):在黑带的上方、机器人（）(左偏调整/右偏调整)。;1.制作沿着黑线走的机器人，识别黑带用的传感器是()

A.超声波传感器

B.灰度传感器

C.声音传感器

D.光线传感器

;2.下列关于灰度传感器的说法，正确的是()

A.灰度传感器只能接在数字端口

B.灰度传感器只能接在模拟蝸口

C.灰度传感器既可以接在数字端口，也可以接在模拟口

D.灰度传感器接在模拟端口，输出的值只能是0、1;3.下列情景可以应用灰度传感器的是()

A.用来检测温度的高低。

B.用来检测是否有人

C.用来检测是否障碍物

D.用来区分白色和黑色的围棋;一、项目分析

(一)项目要求

(二)实现思路

(三)所需器材

(四)所需软件

;作业布置