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电子

人形机器人专题—平衡控制

——行业专题报告

投资要点

平衡稳定是人形机器人的基础和难点

人形机器人的双足移动方式在复杂环境下优于其他运动方式（轮式移动、履带式

移动等）的一个重要原因是它更加通用灵活,能够实现上下楼梯、跨越障碍、在

不平整地面行走等动作，使其能够适应多种应用场景，如特种服务领域面向恶劣

条件、复杂地形作业，以及民生服务领域的家政、理疗护理等。人形机器人的双

足形式一方面能够满足复杂地形的行动要求，使机器人具备在多种环境下工作的

能力，另一方面也由于高维、非线性、欠驱动等特点，给机器人的平衡稳定控制

带来较大的技术难度。双足机器人的关节自由度一般高于常见的六自由度工业机

器人，动力学模型非常复杂，包含了连续变量动态系统、离散事件动态系统以及

两者相互作用的混杂系统，因此，控制双足机器人姿态稳定是该领域的难点之

一。

惯性测量单元可用于机器人平衡稳控

为了实现对机器人姿态的控制，通常做法是在机器人躯干部位安装多种惯性测量

单元（InertialMeasurementUnit,IMU），并且在足底安装多个压力传感器，通过

采集各种传感器的实时数据得到机器人的整体姿态信息，然后利用平衡控制算法

来实现机器人静态和动态的平衡稳定。一个IMU通常包含三个轴向的陀螺和三

个轴向的加速度计，以测量物体在三维空间中的角速率和加速度。实际应用中，

可采用IMU或者分立的陀螺仪与加速度计作为姿态校正检测单元。

惯性传感器市场份额集中，替代空间大

根据Yole发布的StatusofMEMSIndustry2022，2021年世界MEMS惯性传

感器市场规模约35.09亿美元。其中，2021年MEMS陀螺仪和MEMS加速度

计市场规模达到15.93亿美元，占全球MEMS行业总市场规模的45.40%。根据

头豹研究院公司发布的《2022年中国MEMS传感器行业概览》，2021年中国

MEMS惯性传感器市场规模约136.00亿元。世界MEMS惯性产品市场份额集中

在Honeywell、ADI、NorthropGrumman/Litef等海外行业巨头手中，市场份额前

三的公司合计占有50%以上的份额。国产厂商目前市场份额占比较少，替代空间

广阔。

相关企业

芯动联科；美泰电子；华依科技；敏芯股份。

风险提示

技术进展不及预期；需求不及预期；技术方案被替代。

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正文目录

1平衡稳定是人形机器人应用的基础4

2惯性测量单元用于机器人平衡稳控5

2.1惯性传感器6

2.2相关供应商7

3风险提示8

2/9请务必阅读正文之后的免责条款部分

图表目录

图1：人形机器人在各种场景下保持稳定4

图2：人形机器人姿态稳定控制5

图3：人形机器人基于惯性测量单元的稳定控制结构5

图4：全球MEMS惯性传感器市场规模（单位：亿美元）6

图5：中国MEMS惯性传感器市场规模（单位：亿元）7

图6：2021年全球MEMS惯性传感器竞争格局7

表1：MEMS惯性传感器应用领域6

3/9请务必阅读正文之后的免责条款部分

1平衡稳定是人形机器人应用的基础

平衡稳定是人形机器人开展多种实际工作的基础。人形机器人的双足移动方式