机械臂抓取中高精度目标6D位姿估计的技术探索与实践.docx

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2025-03-01 发布于上海
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一、引言

1.1研究背景与意义

在智能制造快速发展的当下，工业自动化水平不断攀升，机械臂作为自动化生产的关键设备，其应用范围愈发广泛。机械臂抓取任务是实现工业自动化生产的重要环节，广泛应用于工业制造、物流仓储、医疗手术等多个领域。在工业制造领域，机械臂需要精准抓取零部件，完成产品的组装；在物流仓储中，机械臂要准确抓取货物，实现货物的搬运与存储；在医疗手术领域，机械臂的精确抓取则有助于医生完成复杂的手术操作。而实现精准抓取的核心在于能够精确获取目标物体的6D位姿信息，即三维空间中的位置（X、Y、Z坐标）和姿态（绕X、Y、Z轴的旋转角度）。高精度的目标6D位姿估计对于机械臂抓取任务