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湖南工业大学

专业综合实训

资料袋

学院（系、部）20~20学年第学期

课程名称指导教师杨帆职称讲师

学生姓名专业班级学号

题目回转关节机械手结构设计

成绩起止日期年月日～年月日

目录清单

序号

材料名称

资料数量

备注

1

专业综合实训任务书

2

专业综合实训说明书

3

专业综合实训图纸

张

4

5

6

湖南工业大学

专业综合实训任务书

2024-2025学年第1学期

机械工程学院（系、部）专业班级

课程名称：专业综合实训

设计题目：回转关节机械手结构设计

完成期限：自2024年12月30日至2024年1月10日共2周

内

容

及

任

务

一、设计要求：

1)测绘回转机械臂，完成机械臂肩关节结构设计；

2)对肩关节回转动作进行分析，完成传动方案设计；

3)完成肩关节驱动元部件选型计算；

4)完成肩关节传动部件选型计算；

5）机器人工作空间分析，可用matlab的rand函数实现；

6）机器人动力学模型建立，其中三个关节臂的质量都为0，只有末端有集中质量；

7)对机械臂建模，完成主要部件装配结构设计，相应完成结构件工程图绘制。

二、主要参数

1）负载：5Kg；

2）臂长：500mm；

3）俯仰角：±60°；

4）回转速度：300°/s。

三、设计工作量

1）撰写设计计算说明书一份。要求计算说明书计算准确、文字通顺、编排规范。不得少于15页。要求有目录、设计任务书及主要传动部件选型计算、原理说明、功能说明、参考资料等。

2）对设计对象建立三维模型，绘制二维工程图。要求结构设计合理，符合制图标准规范。

进

度

安

排

起止日期

工作内容

2024.12.30

讲授设计的一般步骤和方法、设计的要求、布置设计题目；

2024.12.30-2025.1.3

学生参照实验台架拆装机械臂结构；

2025.1.3-2025.1.10

学生完成各项设计内容；

2025.1.10

教师验收设计材料。

主

要

参

考

资

料

主要参考资料：

[1]工业机器人结构与机构学，程丽主编，北京：机械工业出版社，2020年5月

[2]工业机器人及零部件结构设计,李慧主编，北京：化学工业出版社，2017年1月

[3]工业机器人设计与实例详解，曹胜南主编，北京：化学工业出版社，2019年5月。

[4]工业机器人技术基础，钱丹浩主编，北京：机械工业出版社，2021年1月。

[5]工业机器人机械结构与维护，刘朝华主编，北京：机械工业出版社，2020年5月。

[6]机械基础与机器人机构学，周伯荣主编，北京：机械工业出版社，2022年7月

指导教师（签字）：年月日

系（教研室）主任（签字）：年月日

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专业综合实训

设计说明书

起止日期：年月日至年月日

学生姓名

班级

学号

成绩