飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件 第3章 基于飞行器线性模型的控制系统仿真分析.pptx

第3章

基于飞行器线性模型的

控制系统仿真分析1（一）线性系统分析

课程目录1、线性系统模型的描述方法22、线性系统稳定性、可控性、可观性分析3、线性控制系统时域分析4、线性控制系统的根轨迹分析5、线性控制系统的频率响应分析

3线性系统模型的描述方法线性系统的概念对于任意一个系统，如果系统满足叠加原理，则称其为线性系统。系统系统系统+=

4线性系统模型的描述方法线性系统的表示微分方程描述线性系统的动态特性可以用线性微分方程描述。如果微分方程的系数是常数，则该微分方程是线性定常微分方程，相应的系统称为线性定常系统。输出量输入量系统

5线性系统模型的描述方法线性系统的表示传递函数描述拉氏变换零初始条件传递函数

6线性系统模型的描述方法线性系统的表示状态空间描述系统对多输入多输出系统，状态空间描述使用一组线性微分方程组建立系统模型：其中A(t),B(t),C(t),D(t)分别为

7线性系统模型的描述方法线性系统的表示状态空间描述如果A,B,C,D不随时间变化，则得到线性定常系统的状态空间模型：

8线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型传递函数模型julianum=[4];juliaden=[1,2,4];juliasys=tf(num,den)4------------s^2+2s+4连续时间传递函数模型分子多项式系数num=[bm,bm-1,…,b0]分母多项式系数den=[an,an-1,…,a0]例：建立传递函数模型sys=tf(num,den)其中，调用格式：num,den=tfdata(sys)

9线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型传递函数模型julias=tf(s);juliasys=4/(s^2+2*s+4)4------------s^2+2s+4连续时间传递函数模型例：建立传递函数模型s=tf(s);声明拉普拉斯算子作为变量可通过对拉普拉斯算子进行代数运算，得到传递函数模型。

10线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型传递函数模型的连接串联系统并联系统sys=serial(G1,G2)或sys=G1*G2sys=parallel(G1,G2)或sys=G1+G2

11线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型传递函数模型的连接闭环反馈系统sys=feedback(G1,G2)

12线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型【例3-1】设两个子系统G1(s)和G2(s)分别为求串联、并联和闭环反馈连接关系的系统传递函数。创建子系统模型：串联连接：julianum1=[4];num2=[5];juliaden1=[124];den2=[13];juliaG1=tf(num1,den1);juliaG2=tf(num2,den2);juliaseries(G1,G2)20---------------------s^3+5s^2+10s+12连续时间传递函数模型并联连接：juliaparallel(G1,G2)5s^2+14s+40---------------------s^3+7s^2+14s+20连续时间传递函数模型闭环反馈连接：juliafeedback(G1,G2)4s+20---------------------s^3+7s^2+14s+20连续时间传递函数模型

13线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型【例3-1】设两个子系统G1(s)和G2(s)分别为求串联、并联和闭环反馈连接关系的系统传递函数。也可使用传递函数的代数运算来计算串联或并联串联连接：juliaG1*G220---------------------s^3+5s^2+10s+12连续时间传递函数模型并联连接：juliaG1+G25s^2+14s+40---------------------s^3+7s^2+14s+20连续时间传递函数模型

14线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型状态空间模型sys=ss(A,B,C,D)调用格式：A,B,C,D=ssdata(sys)用系数矩阵建立模型从模型中提取系数矩阵

15线性系统模型的描述方法在MWORKS中建立系统数学模型状态空间模型与传递函数模型转换分子分母多项式传递函数模型系数矩阵状态空间模型传递函数状态空间ss()tf()ss()tf()ss