飞行器制导控制系统建模与仿真（基于MWORKS）课件 第5章 飞行器制导系统仿真分析.pptx

第5章

飞行器制导系统仿真分析1

课程目录1、精确制导武器制导律的设计分析23、经典制导律仿真分析4、基于MWORKS的滑模制导律设计分析2、制导控制系统常用滤波处理方法

3精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器各种制导律简介经典制导律现代制导律20世纪60年代20世纪40年代20世纪70年代追踪法平行接近法比例导引法三点法前置角法增强比例导引最优比例导引鲁棒制导律滑模变结构制导律微分对策制导律基于神经网络的制导律协同制导律

4精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法精确制导武器的制导律设计主要围绕导引弹道展开。导引弹道是根据目标运动特性，以某种导引方法将导弹导向目标的导弹质心运动轨迹。空对空导弹、空对面导弹、面对空导弹的弹道以及飞航导弹、巡航导弹的末端弹道都是导引弹道。导引弹道的特性主要取决于导引方法和目标运动特性。对应某种确定的导引方法，导引弹道的研究内容包括需用过载、导弹飞行速度、飞行时间、射程和脱靶量等。这些参数将直接影响导弹的命中精度。

5精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法在导弹和制导系统初步设计阶段，为简化起见，通常采用运动学分析方法研究导引弹道。导引弹道的运动学分析基于以下假设：（1）将导弹、目标和制导站视为质点；（2）制导系统理想工作；（3）导弹速度（大小）是已知函数；（4）目标和制导站的运动规律是已知的；（5）导弹、目标和制导站始终在同一个平面内运动，该平面称为攻击平面，它可能是水平面、铅垂平面或倾斜平面。

6精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法在制导律设计中，常以极坐标的形式表示导弹和目标的相对位置关系，建立攻击平面内的相对运动方程。分别使用M和T来表示导弹与目标。导弹与目标之间的连线称为目标瞄准线，也简称为弹目连线。r表示导弹与目标间的相对距离。q表示目标瞄准线与攻击平面内某一基准线之间的夹角，称为目标线方位角，从基准线逆时针转向目标线为正。

7精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法和分别表示导弹、目标速度向量与基准线之间的夹角，从基准线逆时针转向速度向量为正。当攻击平面为竖直平面时，就是弹道坐标系下的弹道倾角；当攻击平面为水平面时，就是弹道偏角。,分别表示导弹、目标速度向量与目标瞄准线之间的夹角，称为导弹前置角和目标前置角。速度向量逆时针转到目标线时，前置角为正。

8精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法将导弹与目标的速度进行正交分解可得到相对位置关系r和q的变化规律。分别将导弹与目标的速度投影到目标瞄准线上，可得弹目相对距离r的变化率目标线旋转角速度是导弹和目标速度垂直分量的代数和除以相对距离r，即

9精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法考虑几何关系，可以得到导弹和目标的相对位置关系，即攻击平面内的导引运动方程组根据导引弹道运动学分析的假设，目标、制导站运动规律和导弹速度是已知的，还需要1个补充方程，即导引关系式。导引关系式由制导律确定。

10精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法不同的导引规律决定了导引弹道具有不同的特性。在选择导引规律时，需要根据作战需求、导弹性能和制导设备等方面进行综合考虑。从这些方面出发，可将制导律的选择原则归纳为以下几点。弹道需用法向加速度小导弹的需用法向加速度是指导引弹道上某一点处导弹的法向加速度。在导引弹道末端，过大的需用法向加速度可能会超出导弹的机动性能极限导致脱靶。弹道需用法向加速度越大，弹道就越弯曲，导弹的攻击时间和航程也随之增加，导致导弹的作战空域缩小。对于利用气动升力面控制的导弹来说，较大的法向加速度需要增加升力面面积来实现，这使得导弹结构质量增加。因此，应当尽可能减小弹道需用法向加速度。

11精确制导武器制导律的设计分析精确制导武器制导律设计与仿真验证方法作战空域大在选择导引方案时，应考虑目标运动参数的变化范围，尽可能使导弹在较大的作战空域内攻击目标。例如，对于面对空导弹来说，应使导弹不仅能迎击目标，还能尾追或侧击目标。抗目标机动性好目标机动对导弹弹道，特别是末端弹道的影响要小。技术简易可行任何制导律设计都要能够在导弹武器系统上实现才能发挥实际意义。在制导律设计阶段，通常会对目标和导弹特性进行简化假设，以方便数学推导和分析。然而，简化