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学习子领域3特种电机控制技术学习情境3.2：打印机步进电机运行控制学时：6资讯及计划

2学时教学目标：步进电机的线路连接设计掌握步进电机的正、反向运转控制原理及单步运行状态、连续脉冲运行状态掌握步进电机的结构、机械特性掌握步进电机的分类掌握步进电机的使用场合教学重点和难点：步进电机使用教学方法：工作任务驱动，教、学、做一体化：1、讲述法2、任务教学法3、小组讨论法4、实践操作法完成步进电机的线路连接设计01完成步进电机的正、反向运转设计02实现步进电机的单步运行状态、连续脉冲运行状态03项目任务项目计划、分析、制订仪器设备、课前准备：设备：1、实验台主控制屏2、LQ-1600K打印机3、电机导轨及测速表4、直流电压、电流、毫安表5、步进电机M106、步进电机驱动电源7、双踪示波器8、三相可调电阻器课前准备：学生预习相关课程知识；设备调试；规范标准准备；项目分析控制电机从工作原理方面与普通电机相同。从控制电机应用场合和性能指标与普通电机不同上进行分析和学习项目决策及实施项目决策及实施（3学时）控制设备的准备：直流伺服电机M03电机起动箱实验台主控制屏万用表5、三相可调电阻900Ω（NMEL-03）、三相可调电阻90Ω（NMEL-04）2、工作准备直流电机控制的启动、停止、运行线路方案准备。3、电源配备教、学、做过程：项目提出控制电机已成为现代工业自动化系统、现代科学技术和现代军事装备中必不可少的重要设备。它的使用范围非常广泛，如机床加工过程的自动控制和自动显示，阀门的遥控，火炮和雷达的自动定位，舰船方向舵的自动操纵，飞机的自动驾驶，遥远目标位置的显示，以及电子计算机外围设备、自动记录仪表、医疗设备、录音、录像、摄影等方面的自动控制系统等。本情境仅讨论机械工业常用的执行用控制电动机，如步进电机。教、学、做过程实施步进电动机是一种能将数字脉冲输入转换成旋转增量运动的电磁执行元件。每输入一个脉冲，步进电动机转轴步进一个步距角增量，因此，步进电动机能很方便地将电脉冲转换为角位移，具有定位精度好、无漂移和无积累定位误差的优点。它还能跟踪一定频率范围的脉冲列，作为同步电动机使用，广泛地应用于各种小型自动化设备及仪器中。反应式步进电动机又称为变磁阻式步进电动机，它根据相数、磁路结构的不同可形成很多种类，但其工作原理是一样的。反应式步进电机反应式步进电动机的定子、转子铁芯都用软磁材料制造，定位精度可以做得很高、气隙可以做得很小，磁极也可以设计得比较窄(步矩角可以较小)。工作时完全靠磁阻(即磁力线的长度)的变化产生工作转矩，因此工作时定子绕组需要的励磁电流较大。由于没有恒磁场的作用，此类步进电动机一旦断电就完全失去工作力矩，在使用时应注意这一特点。反应式步进电动机适用于小步距的应用场合，其优点是步距小，静刚度大，但电感大，需要较高的电压驱动。知识点一步进电机的分类教、学、做过程实施永磁式步进电动机。永磁式步进电动机定子、转子铁芯的其中之一以永磁材料制造(大多数是转子)，另一件用软磁材料。永磁式步进电动机的激磁绕组通电时需要规定它的激磁极性，如果使其激磁磁场作连续回转运动，实质上它就成了一台永磁同步电动机。由此可见，永磁式步进电动机的磁极只能做得比较宽、步矩角比较大，但它工作时所需要的激磁电流比较小，断电后永磁材料能产生一定程度的定位转矩。由于结构的原因，永磁式步进电动机只适用于大步距应用场合，其优点是电感小，可用较低电压驱动，但步距大，静刚度小。教、学、做过程实施顾名思义，混合式步进电动机就是反应式与永磁式步进电动机的混合，它利用部分永磁材料的磁性来减小反应式步进电动机的激磁电流和在断电以后获得一定数量的剩余转矩，但它的工作转矩并不完全依靠永磁，所以步矩角可以与反应式步进电动机相近。01正因为混合式步进电动机以上特点，它有逐步取代反应式步进电动机的趋向。02（三）混合式步进电动机2．步进电动机的主要特性(1)步距角和步距误差转子每步转过的空间机械角度，即步距角为知识点二、混合式步进电机图b磁路混合式步进电机绕组接线图两相混合式步进电机的结构图a磁路混合式步进电动机轴向剖视图图a为两相混合式步进电机的轴向剖视图，定子的结构与反应式步进电机基本相同，沿着圆周有若干个凸出的磁极，极面上有小齿，极身上有控制绕组。控制绕组的接