运动控制软件：FANUC伺服系统二次开发_（11）.系统集成与测试.docx

PAGE1

PAGE1

系统集成与测试

1.系统集成概述

系统集成是指将各个独立开发的子系统组合成一个完整、协调的系统的过程。在FANUC伺服系统的二次开发中，系统集成涉及将自定义的运动控制算法、用户界面、数据处理模块等与FANUC的控制软件和硬件进行无缝连接。这一过程不仅需要技术上的精确对接，还需要对各个子系统的功能和性能有深入的理解。

1.1集成步骤

需求分析：明确系统集成的目标和需求，确保所有子系统能够协同工作。

接口定义：定义各个子系统之间的通信接口，确保数据能够正确传输。

模块测试：对每个独立的子系统进行单独测试，确保其功能正常。

系统联调：将所有子系统集成在一起，进行联合调试。

性能测试：对集成后的系统进行性能测试，确保其满足工业应用的要求。

稳定性测试：进行长时间的稳定性测试，确保系统在各种环境下的可靠运行。

用户验收：最终用户进行验收测试，确保系统符合实际需求。

1.2集成工具

在FANUC伺服系统的二次开发中，常用的集成工具包括：

FANUCR-30iA/R-30iB控制柜：提供硬件接口和通信支持。

FANUCROBOGUIDE仿真软件：用于模拟和测试运动控制算法。

FANUCiHMI软件开发工具：用于开发自定义用户界面。

FANUCR-J3iC控制器：支持多种通信协议和接口。

2.接口定义

2.1通信协议

FANUC伺服系统支持多种通信协议，包括：

EtherNet/IP：基于以太网的工业通信协议，适用于高速数据传输。

Profibus：现场总线协议，适用于设备之间的短距离通信。

Modbus：通用的串行通信协议，适用于简单设备的通信。

RS-232：传统的串行通信协议，适用于点对点通信。

2.2接口示例

2.2.1EtherNet/IP接口

//定义EtherNet/IP通信接口

#includeiostream

#includecstring

#includesys/socket.h

#includenetinet/in.h

#includearpa/inet.h

#defineSERVER_IP192.168.1.100

#defineSERVER_PORT44818

#defineBUFFER_SIZE1024

intmain(){

//创建套接字

intsock=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);

if(sock0){

std::cerrFailedtocreatesocketstd::endl;

return-1;

}

//设置服务器地址

structsockaddr_inserver_addr;

memset(server_addr,0,sizeof(server_addr));

server_addr.sin_family=AF_INET;

server_addr.sin_port=htons(SERVER_PORT);

if(inet_pton(AF_INET,SERVER_IP,server_addr.sin_addr)=0){

std::cerrInvalidserveraddressstd::endl;

return-1;

}

//连接服务器

if(connect(sock,(structsockaddr*)server_addr,sizeof(server_addr))0){

std::cerrFailedtoconnecttoserverstd::endl;

return-1;

}

//发送数据

charsend_buffer[BUFFER_SIZE]=Hello,FANUC!;

if(send(sock,send_buffer,strlen(send_buffer),0)0){

std::cerrFailedtosenddatastd::endl;

return-1;

}

//接收数据

charrecv_buffer[BUFFER_SIZE];

memset(recv_buffer,0,BUFFER_SIZE);

if