2025【水下注浆工艺的研究现状综述1500字】.docx

水下注浆工艺的研究现状综述

目前来看，无论国内外，都没有出现直接完成水下注浆工艺的设计成果，而在目的设计方向上与该工艺所要求的结果相近的，则是在北京市密云水库进行水下岩石层爆破时所采用的技术以及工程解决方案，这个方案为了保证有良好的施工环境，保证山体结构不会出现较为严重的改变从而造成严重后果，在诸多设计中选择了使用军用舟桥作为承载结构，在舟桥上完成钻机的组装以及施工准备，而由图1可知，军用舟桥的承载力，动力和两舟桥之间保持的距离，使得该机械系统可以在任何方向移动，并且完成在任何位置上进行施工并保证施工完成的要求，另外，该方案在打孔的同时需要对大打完的孔进行灌浆以维持孔洞周围的岩石受力结构的稳定，因此在打孔基础上加入了灌浆装置，并且由于是冬季施工，因此在混凝土喷射口上加装了搅拌装置保证混凝土尽快完成凝固以减少岩石受力结构变化的可能性，加固岩石。尽管该机械系统是在军用舟桥上完成了设计以及使用，并且并没有完成电气化、智能化操作在精准度上并不能达到真正意义上的，较低误差，然而这是我能找到的最接近水下注浆工艺这一命题的施工方案，所以我认为在我的毕业设计中该方案有着较高的参考价值。

图1水上平台上注浆孔位平面布置图

在确定了设计方向后，就需要找出具体的设计方案，在没有真正意义上的工程方案以供参考的情况下，只能通过结构、目的较近的方案以作为参考并完成结构设计参考与可能的工作模拟，在这里我找到了类似的工业机器人系统和其基本的设计作为接下来进行毕设结构设计的具体参考，现将其具体的结构与工作原理摘录如下：

龙门架式焊接机器人系统构成如图2所示，其中，焊接机器人7是六自由度工业焊接机器人，焊接精度高，但工艺范围小，适合高精度焊接的小工艺范围；底座1、龙门架3、伺服电动机4与5、传动支承6等组成一个用于将焊接机器人移至特定工作区域的二维XY工作台。在实际操作中，一是根据焊接工件的不同特点，结合焊接机器人7的工艺范围，将整个工件分成不同的焊接子区；接着，龙门架二维工作台将焊接机器人7按照一定的程序转移到各个焊接子区域。焊接机器人7在每个焊接子区域内按焊接要求焊接，每个子区域焊接完毕，整个工件即焊接完毕。

工作台由底座1、伺服电动机4与5、减速机、龙门架3、传动支承6等组成，如图1所示。X方向伺服电动机4经过减速机和X方向齿轮齿条驱动龙门架3在底座1上沿X方向运动;Y方向伺服电动机经过减速机和Y方向齿轮齿条2驱动焊接机器人7在龙门架3上沿Y方向运动，保证焊接机器人7初始焊接位置的精确定位。为避免焊接机器人7与其他焊接专机发生运动干涉，龙门架3横梁设计得比较宽。两个方向均采用滑动导轨作为支承。部件选型如下。1)齿轮齿条传动副:选用德国亚特兰大型直齿齿轮齿条，其中X轴齿轮节圆半径为98.7mm，模数为3，允许扭矩为367.4N·m，大于实际所需扭矩306.2N·m(由X轴载荷、X轴节圆半径、X轴加速度、载荷系数、运行时间系数及安全系数计算得来)，传动副行程为6000mm;Y轴齿轮节圆半径为70.03mm，模数为3，允许扭矩为34.9N·m，大于实际所需扭矩20.64N·m(计算方法同X轴)，传动副行程为4000mm。2)伺服系统:选用欧姆龙公司的OMNUCG系列高性能伺服系统，其中，X轴采用R88M-G2K020H-Z型2kW伺服电动机，其额定转矩为9.54N·m，径向负载为490N，轴向负载为196N，额定转速为2000r/min，电子齿轮比可调，所选伺服驱动器型号为R88DGT20H-Z。Y轴为R88M-G1K020H-Z型1kW伺服电动机，其额定转矩为3.18N·m，径向负载为392N，轴向负载为147N，额定转速为2000r/min，电子齿轮比可调;伺服驱动器型号为R88D-GT15H-Z。3)减速机:由齿轮节圆半径、模数和工作速度可以计算出X轴减速机输出转速≤48.4r/min，Y轴减速机输出转速为68.2r/min;而X、Y轴伺服电动机4与5的转速均为2000r/min，这就是两减速机输入转速，于是可计算出X轴和Y轴减速机减速比分别为41.3∶1和29.3∶1。参考亚特兰大减速箱手册，并考虑载荷，最终选择减速比分别为39和29的高扭矩蜗轮蜗杆减速箱。

图2龙门架式焊接机器人