《三维观察与测量技术》课件.pptVIP

三维观察与测量技术本课程将介绍三维观察与测量技术的原理和应用，并通过理论讲解和案例分析，帮助学生掌握该领域的关键知识和技能。

课程目标与学习要求课程目标了解三维观察与测量技术的理论基础，掌握常用的三维测量方法和技术，并能应用这些技术解决实际问题。学习要求认真学习课程内容，积极参与课堂讨论和实验，并能独立完成课程作业。

三维观察技术的发展历程1早期的三维观察技术主要依靠人工测量，效率低，精度有限。220世纪80年代，激光扫描技术出现，提高了三维测量的效率和精度。320世纪90年代，计算机视觉技术的快速发展推动了三维观察技术的革新。4近年来，深度学习技术应用于三维观察领域，进一步提高了其性能和效率。

三维观察的基本概念三维观察是指利用计算机技术和传感器来获取物体三维形状和几何信息的过程。三维测量是指对物体三维形状和几何信息进行精确测量和计算的过程。三维重建是指根据获取的二维图像或其他数据，生成物体三维模型的过程。

人眼视觉系统工作原理眼球结构人眼包含角膜、虹膜、晶状体、视网膜等结构，共同完成光的折射和成像过程。视觉信息处理视网膜上的感光细胞将光信号转化为电信号，并传递给大脑进行处理，最终形成视觉感知。

双目立体视觉原理双目相机两个相机模拟人眼，从不同角度获取同一场景的图像。立体匹配通过比较两幅图像的差异，计算出物体在空间中的深度信息。三维重建根据深度信息，重建物体的三维模型。

立体视差的概念1视差指同一物体在左右两幅图像中对应点之间的横向距离。2深度信息视差与物体距离成反比，视差越大，物体距离越近。

平行视轴立体视觉相机配置两台相机平行放置，光轴平行，焦距相同。优点结构简单，易于实现，适合用于近距离物体测量。缺点视场角较小，不适合用于远距离物体测量。

辐辏视轴立体视觉相机配置两台相机光轴交汇于一点，焦距相同。优点视场角较大，适合用于远距离物体测量。缺点结构相对复杂，对相机精度要求较高。

三维测量的基本原理数据获取利用传感器获取物体的二维图像或其他数据。特征提取从获取的数据中提取物体的特征信息。匹配与计算将提取的特征进行匹配，并计算出物体的三维坐标信息。模型重建根据计算出的三维坐标信息，重建物体的三维模型。

三维坐标系统介绍右手坐标系常用的三维坐标系，X轴指向右，Y轴指向前，Z轴指向上。1左手坐标系与右手坐标系相反，X轴指向左，Y轴指向前，Z轴指向上。2球面坐标系用距离、方位角和仰角来表示空间点的位置。3

空间点的表示方法3笛卡尔坐标系用三个坐标值(x,y,z)表示空间点的位置。2球面坐标系用距离、方位角和仰角表示空间点的位置。1齐次坐标系用四个坐标值(x,y,z,w)表示空间点的位置，便于进行坐标变换。

坐标变换与旋转矩阵平移变换将空间点沿特定方向移动一定距离。旋转变换将空间点绕特定轴旋转一定角度。旋转矩阵用矩阵表示空间点旋转变换，方便进行矩阵运算。

相机成像原理光线投影物体上的光线通过相机镜头，形成投影。图像形成投影光线落在相机传感器上，形成二维图像。

针孔相机模型1针孔模型理想情况下，相机可简化为一个针孔，光线通过针孔形成投影。2投影公式描述了三维空间点到二维图像点的投影关系。

相机标定技术概述相机标定是指确定相机内部参数和外部参数的过程。内部参数描述相机内部结构，如焦距、主点坐标等。外部参数描述相机在世界坐标系中的位置和姿态。

张氏标定法详解1标定板采集使用带有特征点的标定板，拍摄不同角度的图像。2特征点提取从图像中提取标定板的特征点坐标。3参数求解利用数学模型，根据特征点坐标求解相机参数。4参数优化对求解的参数进行优化，提高标定精度。

标定板的设计与制作标定板要求标定板应具有清晰的特征点，方便提取和识别。制作方法使用打印机、刻字机等设备，制作带有网格或棋盘格的标定板。

相机内参数详解1焦距镜头焦距，影响图像放大倍数。2主点坐标图像中心点坐标，对应相机光轴与图像平面的交点。3畸变系数描述镜头畸变程度，影响图像几何形状。

相机外参数详解1旋转矩阵描述相机坐标系相对于世界坐标系的旋转关系。2平移向量描述相机坐标系相对于世界坐标系的平移关系。

畸变模型与校正畸变模型描述镜头畸变规律，包括径向畸变和切向畸变。畸变校正根据畸变模型，对图像进行几何校正，恢复真实几何形状。

双目立体视觉系统构建双目相机两台相机以特定角度和距离配置，获取同一场景的图像。立体匹配对左右两幅图像进行匹配，计算出视差信息。三维重建根据视差信息，重建物体的三维模型。

双目相机的安装要求1平行配置两台相机平行放置，光轴平行，焦距相同。2辐辏配置两台相机光轴交汇于一点，焦距相同。3基线与视场角选择根据测量需求，合理选择基线长度和视场角。

基线与视场角的选择基线长度两台相机光心之间的距离，影响视差大小和测量精度。视场角相机能捕捉到的范围，影响测量区域大小。