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基于RGB-D图像的平面抓取检测方法的深度探索与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人技术飞速发展的当下，机器人抓取任务作为机器人与环境交互的关键环节，广泛应用于工业制造、物流仓储、医疗护理等多个领域，对于提高生产效率、降低人力成本以及拓展人类活动能力具有重要意义。其中，平面抓取检测作为机器人抓取任务的核心技术之一，旨在从复杂的场景中准确识别出可抓取的平面区域以及对应的抓取姿态，为后续的抓取操作提供关键依据。其准确性和效率直接影响着机器人抓取任务的成功率和整体性能。

RGB-D图像融合了传统RGB图像的丰富颜色信息和深度图像的精确距离信息，为平面抓取检测提供了更全面、更准确