嵌入式技术基础及应用 课件 项目7 任务3_智能车避障（第二版）.pdf

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CONTENTS

1任务导入

2知识准备

3任务实施

4任务拓展

PARTONE

任务导入

任务导入知识准备任务实施任务拓展

智能车行驶的道路上存在各种各样的障

碍物，如行人、车辆、建筑物、树木和

其他的障碍物。如果智能车不能识别和

避免这些障碍物，就可能发生碰撞事故。

智能车通过使用各种传感器技术，可以

检测到周围障碍物的位置和距离，从而

制定避让的策略，以确保安全行驶。

PARTTWO

知识准备

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1.1超声波传感器

传感器

超声波传感器可以测试传感器与障碍物之间的距离，超声

波是一种高于20000赫兹的声波，它具有频率高，波长短，

方向性好，能够成为射线而定向传播等特点，超声波探头

如图所示，发射端T，接收端R。

STM32F407单片机的引脚

超声波模块（HC-SR04）是一个常用的超声波模块，

是1+X证书中的超声波模块，其有四个引脚，VCC是电源，

GND接地，trig是触发信号输入，是超声波的触发端，

echo是接收端是超声波的回收端，

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1、超声波发送电路

STM32F407单片机的引脚

通过调节电位器RW1可以调节555定时器的输出频率。而超声波

实际的输出频率，需要根据超声波传感器的测量误差来进行调节，

通常调节在40kHz左右，当控制引脚INC（PA15引脚）为低电平时，

超声波信号即可发送出去。

任务导入知识准备任务实施任务拓展

1、超声波接收电路

CX20106是一种专用的超声波接收集