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深度学习赋能SLAM系统：闭环检测方法的创新与突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术与自动驾驶技术等领域取得了显著的进步，而同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）系统作为这些领域的核心支撑技术，扮演着举足轻重的角色。SLAM系统能够使机器人或其他智能载体在未知环境中，通过对传感器数据的实时处理，同步实现自身位置的精准定位以及周围环境地图的构建，为后续的自主决策与任务执行提供了关键的基础信息。

在机器人领域，无论是服务型机器人在家庭、酒店、医院等场景中为人们提供配送、导览、护理等服务，还