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第11章并联机器人的控制

11.1并联机器人的控制的概念11.2并联机器人的控制策略11.3并联机器人的点位控制和点位反馈控制11.4并联机器人的轨迹控制和轨迹反馈控制11.5并联机器人的力控制讲授内容

11.1并联机器人的控制的概念11.1.1并联机器人的控制系统的组成11.1.2并联机器人的控制分类11.1.3并联机器人的控制要求

从并联机构的运动和控制的角度来说，并联机器人的控制系统由并联机器人本体和控制系统组成，如图11-1所示。11.1.1并联机器人的控制系统的组成BJ-04-02(A)型交叉杆并联机床图11-1并联机器人的控制系统的组成图8-1具有操作器的6-SPS并联机构1.并联机器人本体：并联机构、操作器和驱动系统。2.控制系统：驱动控制系统、控制部分和传感器。

1.按并联机器人的运动和动力控制分类（1）运动控制完全不考虑并联机器人的动力学特性，只是按照并联机器人实际轨迹与期望轨迹间的偏差进行负反馈控制，这类控制称为运动控制，其控制器常采用PID控制。运动控制的主要优点是控制规律简单，易于实现。但对于控制高速、高精度的并联机器人来说，由于有惯性力，这种控制方法有两个明显的缺点：一是难于保证受控的并联机器人本体具有良好的动态和静态品质；二是需要较大的控制能量。11.1.2并联机器人的控制分类

（2）动态控制根据并联机器人动力学模型设计出更精细的非线性控制程序，称为动态控制。用动态控制方法设计的控制系统，考虑了并联机器人的动力学特性，可使被控的并联机器人本体具有良好的动态和静态品质，克服了运动控制的缺点。然而由于各种动态控制方案中，都无一例外地需要实时地进行并联机器人的动力学计算，而并联机器人又是一个复杂的多变量强耦合的非线性系统，这就需要较大的在线计算量，给实时控制带来困难。11.1.2并联机器人的控制分类

11.1.2并联机器人的控制分类2.按并联机器人的动平台在空间的位置分类(1)点位控制根据工作要求，控制动平台运动到要求的某个位姿，称为点位控制。可以要求控制动平台运动到一个位姿，也可以要求控制动平台依次运动到多个位姿，在要求的相邻的位姿之间，对动平台运动位姿和路径没有工作要求。(2)轨迹控制根据工作要求，控制动平台按要求的轨迹运动，称为轨迹控制。在满足并联机器人工作要求下，轨迹控制有最优轨迹控制等问题。

11.1.2并联机器人的控制分类3.按并联机器人的控制反馈分类（1）开环控制对动平台和操作器的位姿没有负反馈的控制，仅对驱动控制系统有负反馈的控制，为并联机器人的开环控制。（2）闭环控制对动平台和操作器的位姿有负反馈的控制，且对驱动控制系统有负反馈的控制，为并联机器人的闭环控制。对于并联机器人的闭环控制，控制系统自带控制误差的补偿程序，用于弥补动平台和操作器的位姿误差。

11.1.2并联机器人的控制分类4.按并联机器人的控制方法分类（1）基于模型的控制根据并联机构的模型，确定驱动器的运动，实施其控制，称为基于模型的控制。这是最基本的控制方法。并联机构的模型的精度是控制精度的基础。（2）力、温度控制利用连杆、操作器上力传感器反馈信息，修改控制参数或补偿动平台或操作器位姿误差的方法，这是反馈控制中的一种力控制方法。同样，可以根据动平台和环境温度反馈信息，修改控制参数或补偿动平台或操作器的位姿误差，形成温度控制等。这些，均在基于模型的控制的基础之上。

11.1.2并联机器人的控制分类（3）PID控制PID控制系统中采用PID控制器进行控制。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调量；微分控制可加快惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。（4）自适应控制自适应控制是一种基于数学模型的控制方法，在系统的运行过程中，不断提取有关并联机构模型的信息，使并联机构的模型逐步完善。具体地说，可以依据驱动器和动平台的输入输出数据，不断地辨识并联机构模型参数，这个过程称为系统的在线辨识。随着并联机器人工作过程的不断进行，通过在线辨识，并联机构模型会变得越来越准确，越来越接近于实际。

11.1.2并联机器人的控制分类（5）鲁棒控制通