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第12章并联机器人的设计;12.1并联机器人的设计概述

12.2并联机构的设计

12.3并联机器人的驱动系统的设计

12.4并联机器人的设计示例;12.1并联机器人的设计概述;1.满足市场和研究的要求

从市场的角度来说，没有市场或实际应用的并联机器人，不能形成产品，没有设计的意义；从研究的角度来说，没有理论和应用价值的并联机器人，也没有设计的意义。

2.满足经济性及性能的要求

从市场的角度来说，没有经济性的并联机器人，或没有潜在经济性的并联机器人，要被市场淘汰；

设计性能要求包括：工作空间、奇异位形、速度、载荷及其变化、刚度、振动、重量和精度等。在并联机器人的设计中，要满足并联机器人的经济性及性能要求，多考虑使用者。;3.满足整体性的要求

从系统的角度来说，并联机器人是一个典型的完整的机电一体化系统，包括机械系统和控制系统，机械系统包括并联机构、操作器和驱动系统等，控制系统包括控制器、传感器、控制软件等。机械系统和控制系统紧密结合，共同影响并联机器人的性能、设计、制造和使用等，在并联机器人的设计中，要将并联机器人的机械系统和控制系统作为一个整体，进行设计，全面考虑和重视。

4.满足可靠性的要求

所设计的并联机器人要有一定的可靠性，有一定的使用寿命。;5.满足创新性的要求

在并联机器人设计中，要不断创新，保持技术的先进性，不侵犯专利。学习和研究是并联机器人创新的基础。

6.满足加工工艺的要求

为提高并联机器人的加工效率，尽最大可能贯彻三化，即零部件标准化、产品系列化、零部件通用化。要严格遵守和贯彻有关法规、标准；多考虑已有、可用的外协零部件。

7.满足劳动安全、环境保护的要求

所设计的并联机器人要注意劳动安全、环境保护，减少振动和噪声，设计劳动安全、环境保护装置。要考虑并联机器人的报废及报废后对环境的影响，提出绿色设计的要求，倡导并实施绿色设计。所设计的并联机器人要满足特殊环境的要求，如食品、医药的卫生要求等。;8.满足运输、拆装和维修方便的要求

在并??机器人的设计中，要考虑运输、拆装和维修，要便于运输、拆装和维修，这有利于并联机器人的售后服务。

9.满足操作和控制的要求

所设计的并联机器人要便于操作和控制，尽可能设计智能控制系统，减轻操作工作量，提高并联机器人的使用水平；要便于并联机器人的使用者学习操作，降低对操作者的技术和知识水平的要求。;12.1.2并联机器人的设计过程;图12-1并联机器人的设计过程;12.1.3并联机器人的设计方法;12.1.3并联机器人的设计方法;1.并联机构的正向设计

并联机构的正向设计是根据并联机构的设计要求，在并联机构的构型基础上，由运动副设计运动支链，再由运动支链设计运动支链与定平台和动平台的连接，形成并联机构，分析所

设计的并联机构是否满足设计要求，

若满足设计要求，则所设计的并联

机构可用，否则，重新设计。;例12-1设计1个上下移动和2个转动的自由度的并联机构。

解：根据设计要求，选用RPS运动链，由3条RPS运动链分别与定平台和动平台连接，构成图1-4所示的3-RPS的3自由度并联机构；再计算自由度，分析所设计的并联机构是否具有1个上下移动和2个转

动的自由度，满足设计要求，

可用。;2.并联机构的反向设计

并联机构的设计的反向设计是根据并联机构的设计要求，由动平台的运动开始，设计动平台与运动链的连接，并形成并联机构，分析所设计的并联机构是否满足设计要求，若满足设

计要求，则所设计的并联机构可用，

否则，重新设计。;例12-2设计3个自由度的定点转动的并联机构。

解：设计得到3个自由度的定点转动的并联机构，如图12-2所示，动平台与中心球铰连接，为提高中心球铰的高度，防止动平台与定平台运动干涉，将中心球铰安装在中心支撑杆上，中心支撑杆固定在定平

台上；下球铰、支链移动副和

上球铰构成SPS运动支链，3条

SPS运动支链分别与动平台和

定平台连接。;3.并联机构的类比设计

并联机构的类比设计是根据并联机构的设计要求，类比同类并联机构，设计满足设计要求的并联机构，再分析所设计的并联机构是否满足设计要求，若满足设计要求，则所设计的并联

机构可用，否则，重新设计。;例12-3设计垂直可调工作空间的3个自由度的定点转动的并联机构。