自主移动机器人- 导航规划 2 避障规划和轨迹规划.pptxVIP

4.3避障规划;避障规划;Bug算法;Bug1;Bug1;Bug1;Bug2;Bug2;Bug2;Bug1算法和Bug2算法的优;向量势直方图法（VFH:Ve;向量势直方图法（VFH:Ve;向量势直方图法实现步骤;向量势直方图法实现步骤;向量势直方图法;示例;示例;示例;向量势直方图法;向量势直方图法;动态窗口法(DWA,Dyna;动态窗口法;实现步骤;机器人的速度控制运动模型;机器人的速度控制运动模型;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;实现步骤;实现步骤;实现步骤;实现步骤;动态窗口法;4.4轨迹规划4.4.1;轨迹规划;轨迹规划;运动学约束;边界约束;边界约束;连续性/光滑性要求;连续性/光滑性要求;轨迹的分类;4.4.2一维轨迹规划;一维轨迹规划;一维多项式轨迹规划示例;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;抛物线轨迹;1.抛物线轨迹;抛物线轨迹;抛物线轨迹;抛物线轨迹;抛物线轨迹;抛物线轨迹;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;基本一维轨迹规划;复合一维轨迹规划;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;1.梯形速度轨迹;2.双S速度曲线;4.4.3移动机器人平面轨迹;移动机器人平面运动轨迹规划;移动机器人平面运动轨迹规划方法;1.图形搜索法;Dubins曲线;Dubins曲线;Dubins曲线;Dubins曲线;Dubins曲线;Reeds-Shepp曲线;Reeds-Shepp曲线;Reeds-Shepp曲线;Balkcom-Mason曲线;Balkcom-Mason曲线;Balkcom-Mason曲线;Balkcom-Mason曲线;1.图形搜索法总结;2.参数优化法;2.参数优化法;2.参数优化法;2.参数优化法;基本算法流程;实际应用时;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;3.反馈控制法;反馈控制法优化;反馈控制法优化;系统(1)的运动控制律;系统(1)的运动控制律α=a;系统(2)α??=v/ρs;系统(2)α??=v/ρs;系统(2)α??=v/ρs;系统(2)α??=v/ρs;系统(2)α??=v/ρs;速度选择方法;PowerPoint演示文稿;PowerPoint演示文稿;反馈控制法