原创力文档- 1、本文档共88页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
第四章移动机器人导航规划;4.1概述;导航规划;导航方式;方式1：有人工标识导引的固定路径导航;方式2：有人工标识导引的无轨导航;方式3：无人工标识导引的无轨导航;导航规划问题分解;路径规划、避障规划、轨迹规划三者关系;4.2路径规划
4.2.1基本概念;路径规划;;位形空间;路径规划方法需要具备完备性;确保完备性的方法;连通图中搜索最优路径的方法;4.2.2分辨率完备的路径规划方法;1.行车图法;1.1可视图法;1.1可视图法;1.2Voronoidiagram;1.2Voronoidiagram;1.2Voronoidiagram;2.单元分解法;2.1精确单元分解;2.1精确单元分解;2.2近似单元分解;2.2近似单元分解;可变大小的近似单元分解;3.人工势场法;3.人工势场法;人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;3.人工势场法;4.2.概率完备的连通图构建;1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);1.PRM(ProbabilisticRoadmap);PRM;2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);2.RRT(Rapid-ExploringRandomTree);RRT改进1;RRT改进2;RRT*;RRT*;4.2.4最优路径搜索算法;最优路径搜索算法;最优路径搜索算法;深度优先法;深度优先法;3;3;3;优先级定义的广度优先法;3;3;3;3;Dijkstra算法;Dijkstra算法;Dijkstra算法;启发式搜索算法：A*;3;A;A;A;A;A;A;;准启发式搜索算法：蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法;蚁群算法
文档评论（0）