自主移动机器人-运动学建模 1 概述及轮式移动运动学建模.pptxVIP

第三章移动机器人运动学建模

运动学建模运动学是指从几何的角度描述和研究物体位置、速度或者加速度随时间的变化规律机器人运动学建模是建立机器人参考点运动控制与各个驱动运动控制之间的数学模型3.1概述

运动学建模是实现机器人运动的核心基础是机器人系统设计的重要参考参考点运动控制驱动运动控制正运动学逆运动学

运动学建模与机器人的机械结构密切相关

机械臂运动学建模通常把参考点选在机械臂末端，建立每个关节的运动轨迹和末端这个参考点运动轨迹之间的关系

轮式移动机器人运动学建模建立轮子的驱动控制/转速与机器人质心（或某一参考点）的运动控制/速度之间的关系模型

足式移动机器人运动学建模以质心为原点建立机器人坐标系，以足末端为参考点，建立描述末端空间位置与各个关节角度位置之间关系的运动学模型

3.2轮式移动机器人运动学建模

3.2.1建模要素

轮式移动机构由车体、车轮、车体-车轮之间的支撑机构、以及车轮驱动机构组成轮子的类型、个数和排布方式是影响轮式移动机器人运动学的主要因素

3.2.2.1轮子的类型标准轮脚轮Swedish轮球轮

标准轮两个自由度：主转动轴，垂直旋转轴具有很高的方向性，为了移向不同方向，必须先沿着垂直轴调整轮子方向存在无侧滑运动学约束固定标准轮转向标准轮

脚轮两个自由度旋转垂直轴不通过地面接触点具有很高的方向性、不存在无侧滑约束

脚轮与标准轮的区别标准轮可以无偏地完成调向，其旋转垂直轴通过轮子与地面的接触点，存在无侧滑约束脚轮则是沿着偏离轴转动，不存在无侧滑约束，同时导致在调向时对移动底盘施加了一个力矩

Swedish轮3个自由度：绕轮子主轴转动、绕滚子轴心转动、绕轮子和地面的接触点转动45度Swedish轮（Macanumwheel）90度Swedish轮连续切换轮存在不连续振动振动较小

球轮是真正的全方向轮，被设计为可以主动驱动沿着任意轴旋转设计机制来源于计算机鼠标，利用鼠标球逆驱动方式实现驱动

3.2.2.2轮子的排布采用不同的轮子类型和不同的轮子数量可以构建不同的轮式移动机器人不同的配置使得机器人在稳定性、移动性和操控性方面具有不同的特性目前主要排布类型独轮车两轮车三轮车四轮车多轮全方位移动车

独轮车(1)香港中文大学研发的独轮机器人整体是一个标准轮与地面是连续点接触具有动态稳定性静态不稳定

独轮车(2)卡耐基梅隆大学研发的独轮机器人采用球轮具有全向移动特性问题：请分析说明其静态稳定性和动态稳定性

两轮车(1)采用后轮固定标准轮和前轮转向标准轮组成后轮进行速度控制，前轮进行方向控制

两轮车(2)两个固定标准轮左右并列同轴排布、独立驱动（也称为差分驱动）逆钟摆方式实现动态平衡

三轮车(1)(1)两个独立驱动标准轮+一个随动轮（脚轮/球轮）结构简单，旋转半径可以0到无穷，以P点为旋转中心三轮支撑域大，具有静态稳定特性差分驱动

三轮车(2)(2)前轮采用一个转向标准轮，分别进行方向控制和转速控制，后轮采用两个随动轮??从动轮驱动操舵轮?

三轮车(3)(3)前轮采用一个转向标准轮，进行方向控制，后轮采用两个通过差动齿轮进行驱动的固定标准轮?操舵轮差动齿轮?

四轮车差分驱动Ackman底盘

全方位移动车

全方位移动车四个独立驱动的90度Swedish轮构成浙江大学小型足球机器人2013,2014,2018,2019四次获得国际冠军

全方位移动车四个独立驱动的麦克纳姆轮构成

全方位移动车三个独立驱动的90度Swedish轮构成

3.2.2轮式移动运动学建模方法

轮式移动机器人运动学建模主要方法基于作用的运动学建模（前向运动学建模）基于约束的运动学建模运动作用运动约束

分析假设刚体，忽略内部和轮子的关节和自由度在水平面上运动，总维数为3机器人可用空间中的一个点表示空间中的点在水平面上的投影

坐标系定义全局(世界)坐标系：机器人(局部)坐标系两者速度关系??机器人姿态表示为

坐标系定义全局(世界)坐标系：机器人(局部)坐标系两者速度关系?????????机器人姿态表示为

运动学建模问题：以差分驱动机器人为例由两个独立驱动转速的固定标准轮和一个无驱动的随动脚轮组成轮子半径为轮子到两轮中间中点P的距离为两轮旋转速度分别为

运动学建模问题：以差分驱动机器人为例?轮子半径为轮子到两轮中间中点P的距离为两轮旋转速度分别为只需求局部坐标系下机器人速度与两轮速度关系即可

前向运动学建模（1）机器人运动是每个轮子的旋转速度对P点作用的叠加对P点在方向平移速度的作用一个旋转，一个静止同时旋转对P点在方向平移速度的作用???

前向运动学建模（2）对P点旋转分量的作用仅右轮向前旋转，P点以左轮为

中心逆时