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信息记录材料２０２４年６月第２５卷第６期

基于语义分割的不规则目标抓取策略研究

刁丽华，田瑞扬（通信作者），白强１２２

（１贵阳学院网络中心贵州贵阳５５００００）

（２贵阳学院机械工程学院贵州贵阳５５００００）

【摘要】人工智能和机器人是人类科技在软硬件领域的巅峰，因此本文开展了将深度学习模型用于机器人抓取策略的研究，不仅

能为机器人赋予智能属性，还能让以深度学习为代表的人工智能模型落地应用。本文主要研究了将语义分割模型改进后用于不规则

目标的三指抓取策略研究。首先，本文分析了ＤｅｅｐＬａｂ模型架构的合理性以及其包含的空洞卷积的强大性能，并搭建用于模型训练

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和验证的数据集。其次，本文以ＤｅｅｐＬａｂＶ３算法为基础，将其改进后用于不规则目标的抓取策略生成研究。最后通过实验研究发现

本文提出的适用于三指灵巧手的三角形抓取策略具有通用性强和成本合理的优点，为人工智能算法的落地应用和机器人抓取研究作

出了有益探索。

【关键词】深度学习；抓取策略；不规则；三角形抓取

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【中图分类号】ＴＰ３９１【文献标识码】Ａ【文章编号】１００９５６２４（２０２４）０６００１３０４

ＲｅｓｅａｒｃｈｏｎＩｒｒｅｇｕｌａｒＯｂｊｅｃｔＧｒａｓｐｉｎｇＳｔｒａｔｅｇｉｅｓＢａｓｅｄｏｎＤｅｅｐＬｅａｒｎｉｎｇ

１ＮｅｔｗｏｒｋＣｅｎｔｅｒ，ＧｕｉｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕｉｙａｎｇ，Ｇｕｉｚｈｏｕ５５００００，Ｃｈｉｎａ；

２ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＧｕｉｙａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｇｕｉｙａｎｇ，Ｇｕｉｚｈｏｕ５５００００，Ｃｈｉｎａ

【Ａｂｓｔｒａｃｔ】Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（ＡＩ）ａｎｄｒｏｂｏｔｓａｒｅｔｈｅｐｉｎｎａｃｌｅｏｆｈｕｍａｎｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｓｏｆｔｗａｒｅａｎｄｈａｒｄｗａｒｅ．Ｔｈｅｒｅｆｏｒｅ，

ｔｈｉｓｐａｐｅｒｃｏｎｄｕｃｔｓｒｅｓｅａｒｃｈｏｎａｐｐｌｙｉｎｇｄｅｅｐｌｅａｒｎｉｎｇｍｏｄｅｌｓｔｏｒｏｂｏｔｇｒａｓｐｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｉｅｓ，ｗｈｉｃｈｎｏｔｏｎｌｙｅｎｄｏｗｓｒｏｂｏｔｓｗｉｔｈｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ

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Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｉｌｌｂｅｂａｓｅｄｏｎｔｈｅＤｅｅｐＬａｂＶ３ａｌｇｏｒｉｔｈｍａｎｄｉｍｐｒｏｖｅｉｔｔｏｓｔｕｄｙｔｈｅｇｅｎｅｒａｔｉｏｎｏｆｇｒａｓｐｉｎｇｓｔｒａｔｅｇｉｅｓｆｏｒｉｒｒｅｇｕｌａｒ

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