《计算机控制技术 第2版》 实验五 模糊控制器的设计实验指导书.docx

自动化学院

《计算机控制技术》课程实验报告

实验五模糊PID控制器设计

专业：

自动化

班级：

姓名：

学号：

时间：

指导老师：

廖凤依、罗文广

实验五模糊PID控制器设计

一、实验目的

1、掌握模糊PID控制器设计方法。

2、能确定控制器的输入输出，及模糊规则；能利用MATLAB模糊控制工具箱对典型工程系统辅助设计模糊控制控制器。

3、构建Simulink仿真模型获得期望的控制结果，并对结果进行分析获得正确结论。

二、实验器材

微型计算机

MATLAB软件

准备知识

1、模糊控制器设计步骤

1)选择模糊控制器的结构

模糊控制器一般有单变量模糊控制器和多变量模糊控制器。

对单变量模糊控制器可以分为一维、二维、三维模糊控制器。

一维模糊控制器输入变量往往选择为受控变量和输入给定值的偏差e,往往用于一阶被控对象。

二维模糊控制器的两个输入变量基本上都选用被控变量值和输入给定值的偏差e和偏差变化ec，目前采用较广泛。

三维模糊控制器的三个输入变量分别为系统偏差量E、偏差变化量EC和偏差变化的变化率ECC。较少选用。

定义输入、输出模糊集。

可以定义输入输出模糊集为：{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}

定义输入、输出隶属函数。

误差e,误差变化ec及控制量u的模糊集和论域确定后，需对模糊变量确定隶属度函数，及对模糊变量赋值，确定论域内原始对模糊变量的隶属度。

建立模糊控制规则及模糊控制表。

根据人的直觉思维推理，由系统输出的误差及误差变化趋势来设计消除系统误差的模糊控制规则。并使用模糊控制表来描述规则。

模糊推理

模糊推理是模糊控制的核心，它利用某种模糊推理算法和模糊规则进行推理，得出最终的控制量。

反模糊化

通过模糊推理得到的结果是一个模糊集合，在实际模糊控制中，需要有一个确定值才能控制或驱动执行机构。将模糊推理结果转化为精确值的过程称为反模糊化。常用的反模糊化有最大隶属度法、重心法和加权平均法。

四、实验要求与任务

一）设计任务：

双容水箱液位被控对象传递函数为，采样时间为10ms，系统采用自适应模糊PID控制器结构，整定PID参数，使被控对象达到如下性能指标要求。

1)系统稳定，单位阶跃作用下稳态误差为0；

2）超调量；调节时间

二）要求：

建立自适应模糊控制器，输入为偏差E及偏差变化率Ec，输出为PID调节器的参数：比例项系数Kp、积分项系数Ki，和微分项系数Kd。

系统结构如图：

E论域[-2,2]，模糊集合{N，Z，P}；

Ec论域[-2,2]，模糊集合{N，Z，P}；

Kp论域[-10,10]，模糊集合{N，Z，P}；

Ki论域[-2,2]，模糊集合{N，Z，P}；

Kd论域[-1,1]，模糊集合{N，Z，P}；

在Simulink建立系统仿真模型，仿真观察，分析设计的自适应模糊控制器是否满足设计指标要求。

给出系统响应曲线、PID控制器的参数整定变化过程曲线。

设计过程（例程）：

1、建立自适应模糊控制器

1）在MATLAB中输入命令：fuzzy进入模糊逻辑工具箱。在菜单“Edit”下选择“AddVariables”，增加输入变量E，偏差变化率Ec、输出变量Kp、Ki、Kd。选择mandani模型。

确定输入输出的论域及隶属度函数

双击变量，进入变量编辑界面。

E：

Ec:

Kp:

Ki:

Kd:

确定模糊控制规则

Kp:整定规则：

当响应上升时，e为P，增大Kp，即kp为P，当超调时e为N,此时应减小kp,即Kp为N。当e在零附近，e为Z：此时考虑ec,当ec为N时，超调越来越大，此时可以考虑kp为N;当ec为Z时，为降低误差，kp为P;当ec为P时，正向误差越来越大，此时可以考虑kp为P。

即kp整定的模糊规则表为：

kp

Ec

N

Z

P

E

N

N

N

N

Z

N

P

P

P

P

P

P

ki整定规则：

采用积分分离策略，误差在0附近时，ki取正为P，否则取0为Z。

Ki

Ec

N

Z

P

E

N

Z

Z

Z

Z

P

P

P

P

Z

Z

Z

Kd:整定规则与kp相同。

kd

Ec

N

Z

P

E

N

N

N

N

Z

N

P

P

P

P

P

P

输入规则

在菜单“Edit”下选择“Rules”，输入规则表。

5）观察模糊控制器的输出

在“View”下选择“Rules”,观察输入e,ec为0.5，-0.2时，控制器的输出值。

6)保存模糊控制器文件。

在”File”下选择“Export”,”ToFile”将模糊控制器文件名命名为fuzzy_1.fis.

在Simulink中仿真检验模糊控制器控制效果。

数字PID位置式控制算式为：

在Simulink中建立