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Q1
人形机器人具有哪些传感器？
传感器是机器人感知物理世界的窗口，也是机器人迈向智能化的基础。机器人在智能化发展过程中，不断对感
知、交互、运动和控制等多个模块提出更高要求，而传感器在这些模块中发挥着重要作用。
图1：传感器的组成
资料来源：知网，东兴证券研究所
传感器机械臂、双足或
微处理器、计轮子等移动装置
感知环境，获感知算机或神经网决策或加热/制冷设执行
取关于周围世络处理分析备等非移动装置
界的信息执行相关工作
2023年11月2日，工业和信息化部印发《人形机器人创新发展指导意见》指出，想
要让机器人智能化、类人化，需要聚焦人形机器人专用传感器，面向复杂环境感
知需求，突破视、听、力、嗅等关键技术，形成人形机器人专用传感器产品谱系。
开发集成高精度仿开发高分辨率和具
生眼与类脑处理算有多点接触检测能
法的视觉传感器力的仿人电子皮肤
（触觉传感器）
推出宽频响、
推出高灵敏检测
高灵敏的仿生
多种气体的仿生
听觉传感器
嗅觉传感器
视觉传感器是具有图像采集处理、数据传输能力图2：奥比中光视觉传感器体系
的功能专门化嵌入式视觉系统，可实现目标识别
定位、尺寸测量、缺陷检测、条码识别等功能，
其低成本、小型化、开放式接口、简单易用等优
点使其成为机器人应用的必然发展趋势。
奥比中光在投资者关系活动中表示，目前市面上
主流的人形机器人视觉方案为使用3D结构光相机、
iToF相机或同时使用3D结构光及iToF相机。
3D结构光
宇树的G1以及傅利叶智能的GR-1
相机方案2014年2016年
iToF相全球知名人形机器人公司SanctuaryAI的Phoenix
机方案以及腾讯的小五
资料来源：奥比中光2024半年报、东兴证券研究所
3D结构光
星尘智能的S1
+iToF
人形机器人的听觉传感器主要为麦克风，
包括声音接收器、信号处理器和音频处理软件等部分。
语音识别:建立人和机器之问的对话。通过模式识别技术识
声检测型：主要用于测量距离等。由于超声波传感
别未知的输入声音,通常分为特定话者和非特定话者两种方
器处理信息简单、成本低、速度快,广泛的被应用于
式,特定语音识别是预先提取特定说话者发
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