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沥青路面裂缝检测机器人设计
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大连理工大学毕业设计（论文）格式规范
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摘要
针对我国城市化水平的迅猛发展和现代化程度的不断提高，机场跑道、城市道路、高速公路等出现老化，设计了一款基于STM32F103C8T6单片机为控制核心和基于跨平台计算机视觉库OpenCV的沥青路面裂缝检测机器人。本设计主要由机械结构设计，硬件电路设计，以及软件程序编程等部分组成。机械机构设计主要是履带式底盘设计。硬件电路部分主要分为主控芯片选择、直流电源选择、图传模块选择、电机驱动模块选择等部分；软件编程部分主要用软件STM32CubeMX和STM32CubeIDE对STM32单片机进行LL库编程、用PyCharm进行OpenCV图像处理开发以及用Arduino对ESP32-CAM进行图像传输编程。
通过对各机械零部件、电气元件的选型与设计，搭接出最终的沥青路面裂缝检测机器人，并完成实物调试。本设计是按照模块化的思想进行设计的，具有搭接简便、开发周期短、维护便捷等优点，对未来的裂缝检测机器人发展具有一定的参考价值。
关键词：OpenCV；裂缝检测；检测机器人；STM32；ESP32-CAM
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DesignofAsphaltPavementCrackDetectionRobot
Abstract
AimingattherapiddevelopmentofChinasurbanizationlevelandtheincreasingmodernization,theagingofairportrunways,cityroadsandhighways,anasphaltpavementcrackdetectionrobotbasedonSTM32F103C8T6microcontrollerasthecontrolcoreandOpenCV,across-platformcomputervisionlibrary,isdesigned.Thedesignismainlycomposedofmechanicalstructuredesign,hardwarecircuitdesign,andsoftwareprogramprogramming.Themechanicalmechanismdesignismainlythecrawlerchassisdesign.Thehardwarecircuitpartismainlydividedintomaincontrolchipselection,DCpowersupplyselection,mapmoduleselection,motordrivemoduleselectionandotherparts;thesoftwareprogrammingpartmainlyusesthesoftwareSTM32CubeMXandSTM32CubeIDEforLLlibraryprogrammingofSTM32microcontroller,PyCharmforOpenCVimageprocessingdevelopmentandArduinoforESP32-CAMforimagetransferprogramming.
Throughtheselectionanddesignofeachmechanicalcomponentandelectricalcomponent,thefinalasphaltpavementcrackdetectionrobotislappedandthephysicalcommissioningiscompleted.Thedesignisdesignedaccordingtothemodularizationidea,whichhastheadvantagesofeasylatching,shortdevelopmentcycle,andconvenientmaintenance,andhascertainreferencevalueforthefuturedevelopmentofcrackdetectionrobot.
KeyWords：OpenCV;Crackdetection;Detectionrobot;S
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