《工业应用移动机器人 复合机器人仿真技术通用要求》（征求意见稿）.docx

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工业应用移动机器人复合机器人仿真技术通用要求

1范围

本文件规定了应用于工业应用的复合机器人仿真技术的基本要求、技术要求和版本管理。

本文件适用于工业移动机器人中复合机器人仿真技术的仿真应用。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T12643-2013/ISO8373:2012机器人与机器人装备词汇

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

移动机器人mobilerobot

基于自身控制、可移动的机器人。

[GB/T12643-2013/ISO8373:2012，2.13]3.2

复合机器人compositerobot

移动底盘上安装有协作机械臂，并在机械臂末端安装有末端执行器（GB/T12643-2013/ISO8373:20123.11）的机器人。

4基本要求

复合机器人仿真技术，应从与实际应用场景和要求尽量相符合的角度出发进行建模仿真，并以可为实际机器人现场部署工作提供指导或帮助解决实际问题为出发点，建模、仿真过程应基于丰富的资源库并允许用户自己建模，在人机交互良好的软件界面上开展。仿真结果应直观呈现，或宜以数据、曲线、图表等结果输出；并可对主要功能模块或指定模块生成后置代码，提供给用户实际使用，并允许用户可编辑。

5技术要求

仿真技术通用要求在仿真软件中体现，包含软件界面、软件组成和仿真工作流程。

5.1软件界面

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软件界面宜参照图1所示界面。

图1软件界面

软件界面应包含菜单及功能区、基础资源库及工具界面、2D/3D仿真环境/在线程序编辑、交互及属性区和状态及信息提示区。

a)菜单及功能区：位于顶部，提供文件、编辑、视图和高级功能模块等功能；

b)基础资源库及工具界面：位于菜单及功能区下方左侧，以图标形式提供常用功能的快捷入口；

c)2D/3D仿真环境/在线程序编辑：中央工作区，支持任务执行和布局自定义；

d)状态及信息提示区：位于底部，实时显示任务进度、仿真状态、出错信息和提示信息。

e)交互及属性区：位于菜单及功能区下方右侧，可显示对应功能模块的属性参数，可允许用户设置或修改。

5.2软件组成

以树状方式展示仿真软件中可用的各种资源库及工具包，软件应包括以下功能模块和算法库：

a)基础资源库模块；

b)路径规划及调度算法库；

c)仿真模块；

d)后置模块；

e)自定义功能模块；

f)地图库；

g)避障算法库；

h)订单任务模块；

i)节拍编辑模块；

j)机械臂操作资源模块；

k)安全模块；

l)可导入第三方模型，如：.stp、.obj、.vrml或.stl等格式文件；

m)高级功能模块库。

5.2.1基础资源库模块

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基础资源库模块宜包含如下模块。

a）基础功能库，包括但不限于如下功能库：

l“移动行走”功能库包含行走模块，转弯模块，掉头模块；行走模块包括点到点、直线、圆弧、抛物线、椭圆行走模块；转弯模块包含U形转弯，L形转弯；掉头模块包含原地掉头、前进模块和后退模块；

l“自主避障”功能库包含障碍物大小尺寸设置、位置标定、距离设置，绕障方式设定，障碍物识别，动态障碍物模型及参数设置。

l“激光导航”功能库包含激光传感器类型、规格、安装位置、导航方式如三点导航；

l“视觉伺服”功能库包含视觉传感器类型、规格、安装位置、速度限制参数、加速度限制参数；

l“物料拾取”功能库包含移动拾取、静止拾取、手爪类型及参数、位置坐标设定、末端轨迹参数；

l“物料放置”功能库包含移动放置、静止放置、位置坐标设定、末端轨迹参数。

b）部件模型资源模块：

l通信数据包资源模块，复合机器人与调度系统交互的通信数据包模块，调度系统与外部系统交互的通信数据包模块；

l辅助执行以上任务涉及的仿真过程中的设备模型库，包含但不限于PLC、传输带、状态机等；

l服务接口方式库，调度系统与机器人之间的接口交互协议方式，例如，报文通信接口（TCP/IP，UDP），WebAPI服务接口，WebService服务接口，动态链接库SDK等；

l传感器模型库，包含可模拟实际传感器输出数据的主流传感器模块，如激光雷达，相机，IMU，GPS等；

l复合机器人零部件模型库，包含常用的如差速驱动轮毂模块，麦克纳姆轮模块等，又如各类关节模组模块等；

l应用软件API接口