自动控制原理简明版第3章时域分析法.pptVIP

例3－27试计算图示系统恒值负载扰动下的稳态误差。通过改变控制器的参数和结构形式能否抑制或消除它？解例3－28试计算：1、时系统的稳态误差；2、时系统的稳态误差。3解①4保证元件有一定的精度和性能稳定性，尤其是反馈通道元件。有时还应考虑实际的环境条件，采取必要的误差补偿等措施。12增加前向通道中积分环节数改变了闭环传递函数的极点，会降低系统的稳定性和动态性能。所以必须同时对系统进行校正。如果作用于系统的主要干扰可以测量时，可以采用复合控制来降低系统误差，或消除扰动影响。3在满足系统稳定性要求的前提下，增大系统开环放大系数或增加前向通道中积分环节数目，保证对参考输入的跟随能力；增大扰动作用点之前的前向通道放大系数或增加扰动作用点之前的前向通道的积分环节数，以降低扰动引起的稳态误差。降低稳态误差的主要措施采用复合控制降低误差C(s)对N(s)的传递函数为，令，所以选择下图表示了一个按输入反馈——按扰动顺馈的复合控制系统。G(s)为被控对象传递函数，Gc(s)为控制器传递函数，Gn(s)为干扰通道的传递函数，GN(s)为顺馈控制器的传递函数。如果扰动量可以测量，且Gn(s)是已知的，则可通过适当选择GN(s)，消除扰动所引起的误差。为了提高系统对参考输入的跟综能力，也可按参考输入顺馈来消除或降低误差。令，所以选择。由于顺馈控制是开环控制，精度受限，且对参考输入引起的响应没有作用。所以为了满足系统对参考输入响应的要求，以及为了消除或降低其它扰动的影响，在复合控制系统中还需借助反馈和适当选取Gc(s)来满足要求。按输入信号补偿的复合控制令若取则有按干扰信号补偿的复合控制令若取则有3.3.4扰动作用下的稳态误差分析的积分环节数和传递系数有关。而参考输入下的稳态误差则与系统开环传递函数当扰动为阶跃信号时，当扰动为速度信号时，当扰动为加速度信号时，扰动作用下的稳态误差只与扰动作用点之前的传递函数的积分环节数和传递系数有关。所以在系统设计中，通常在中增加积分环节或增大传递增益，这既抑制了参考输入引起的稳态误差，又抑制了扰动输入引起的稳态误差。例3－29前馈补偿装置是一阶微分环节。试选择合适的微分系数τ使原系统提高一阶无差度，并讨论τ取值不同时系统的误差状况。解时，时，补偿的结果减小了稳态误差；时，为负，输出量大于期望的理论值；时，的绝对值大于原有误差。可见，选好参数是重要的。线性定常系统的重要特性当线性定常系统输入信号为原来输入信号的导数时，这时系统的输出也为原来输出的导数。在零初始条件下，当线性定常系统输入信号为原来输入信号对时间的积分时，则系统的输出为原来输出的积分。由于单位脉冲信号是单位阶跃信号对时间的一阶导数，所以单位脉冲响应也是单位阶跃响应对时间的一阶导数。由于单位斜坡信号和单位抛物线信号分别是单位阶跃信号对时间的一重和二重积分，所以单位斜坡响应和单位抛物线响应也应是单位阶跃响应对时间的一重和二重积分。这样只要知道系统对某一种典型信号的响应，对其它典型信号的响应也可推知。这是线性定常系统独具的特性。MATLAB辅助分析控制系统时域性能MATLAB辅助控制系统稳定性分析06由结果可知，该方程中有两个根位于s平面的右方，故此系统是不稳定的。04例3-30已知某闭环系统的特征方程为01解：03判别系统的稳定性——求特征方程式的根05试判别该系统的稳定性。02***********例3.19已知单位反馈系统的开环传递函数为求当系统输入分别为阶跃、速度、加速度时的稳态误差。满足终值定理条件*满足终值定理条件例3.20已知单位反馈系统的开环传递函数为时，求系统的稳态误差。当在虚轴上存在极点，不满足终值定理条件，不能用终值定理求系统稳态误差。应用终值定理求稳态误差时，一定要注意条件对于正弦输入下的稳态误差，可以用频率特性求取例3.21已知单位反馈系统的开环传函为求速度输入时的稳态误差可用劳思判据判断是否满足终值