自动控制原理第1章绪论.pptVIP

1.1自动控制系统*自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有一定的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。火炮自动控制系统*自动控制热力系统*直流电机速度控制系统*一.自动控制系统由控制装置与被控对象结合起来的，能够对被控对象的一些物理量进行自动控制的一个有机整体。1.被控对象：要求实现自动控制的机器设备或生产过程。2.被控制量：指被控制系统所要控制的物理量，一般指系统的输出量。3.给定值：根据生产要求，被控制量需要达到的数值。4.扰动：破坏控制量与被控制量之间正常函数关系的因素。（外部扰动、内部扰动）5.控制装置：能够对被控对象起控制作用的设备总称。二.控制系统的两种基本形式两种基本形式：开环控制系统，闭环控制系统三.开环控制系统定义：只有正向作用，没有反馈控制作用的控制系统。（输出量不会对系统的控制作用产生影响）例1.直流电机转速控制系统*电位器（产生给定电压ur）如果0~10V转速0~1000转方框图为：电位器电压放大器直流电动机Purukn扰动ua可控硅功放四.闭环控制系统定义：输出量与输入量之间有反向联系，由输入量与主反馈信号之间的偏差对输出量进行控制的系统叫闭环控制系统。反馈：是把系统输出量全部或一部分回送到输入端，以增强或减弱输入信号的效应。例2引入反馈后的直流电机转速控制系统方框图电位器电压放大器可控硅放大器直流电动机测速机Purubuk-n扰动ua负反馈*2正反馈3减弱输入信号作用1正反馈用于控制系统的内回路6使系统的偏差越来越大(振荡)5增强输入信号作用4检测偏差，纠正偏差——按偏差控制五.重要概念*主反馈：前向通道：主反馈通道：系统输出端至系统输入端的信号叫主反馈信号，相应的反馈叫主反馈。系统输入端到输出量之间的通道。输出量到主反馈信号之间的通道。局部反馈：对应内回路。单位反馈系统：*非单位反馈系统：主反馈信号等于输出量的系统。主反馈信号不等于输出量的系统。主回路：给定元件：前向通道与主反馈通道构成的回路。给出与系统输出量希望值相对应的系统输入量。比较元件：*测量元件：放大元件：执行元件：比较系统的输入量和反馈信号，并给出两者间的偏差。测量输出量并转换成标准信号。放大偏差信号以适应执行元件动作的要求。操作被控对象，使被控量变化。01自动控制发展简史02自动控制系统03自动控制系统的类型04对自动控制系统性能的基本要求05本课程的主要内容及其相互间的关系第1章自动控制的基本概念1.2自动控制系统的类型*1.2.1开环、闭环与复合控制系统开环控制系统水运浑象仪：*水运浑象仪：制作:张衡时间:东汉用途:用于演示浑天说思想的天文仪器。水运浑象仪用精铜铸成，主体是一个球体模型，代表天球。球体可以绕天轴转动。天球的表面画有二十八宿和各种恒星，还有赤道圈、黄道圈及二十四节气等。天球外面有两个圆环，一个是地平圈，一个是子午圈。天轴支架在子午圈上，和地平斜交成36度，就是说北极高出地平36度，这是洛阳地区的北极仰角，也是洛阳地区的地理纬度。天球半露于地平圈之上，半隐于地平圈之下。这些设计与浑天说理论是完全一致的。张衡又利用当时已得到发展的机械方面的技术，巧妙地把计量时间用的漏壶与浑象仪联系起来，即以漏水为原动力，并利用漏壶的等时性，通过齿轮系的传动，使浑象仪每日均匀地绕轴旋转一周。这样，浑象仪就能自动地、近似正确地把天象演示出来，并使浑象仪上的天象出没与实际天象相吻合，几可达到逼真的程度。水运浑象仪是世界上有明确记载的第一台用水力发动的天文仪器。通过它的演示，形象地表达了浑天说思想，从而使浑天说宇宙论得以传播和推广，并得到了社会的广泛承认。中国古代自动化方面的辉煌成就：*STEP4STEP3STEP2STEP1公元725年，一行、梁令瓒发明有自动报时机构的水运浑象，其中使用了一个天衡装置，是一个按被调量偏差调节的自动调节器；公元1086-1092年，苏颂和韩公廉建造具有“天衡”自动调节和自动报时机构的水运仪象台；公元l135年，宋代王普记述“莲华漏”上使用浮子—阀门式机构自动调节漏壶的水位；公元1637年，明代的《天工开物》一书中记载有程序控制思想的提花织机结构图。世界上公认的第一个自动控制系统*1769年瓦特发明蒸汽机飞球调节器世界上公认的第一个自动控制系统1788年瓦特发明飞球调节器，进一步推动蒸汽机的应用，促进