稳态误差分析.pptVIP

当输入为时（单位加速度函数）式中：称为加速度误差系数；单位加速度函数输入时的稳态误差的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。越大，越小。所以说反映了系统跟踪抛物线输入的能力。根据计算的稳态误差是系统在跟踪加速度阶跃输入时位置上的误差。当系统的输入信号由位置、速度和加速度分量组成时，即①判定系统的稳定性；②确定系统开环增益K及型别，求静态误差系数；③利用静态误差系数法对应的静态误差公式表计算ess值。静态误差系数法的步骤:静态误差系数法的适用条件：系统必须稳定；误差是按输入端定义的；输入信号不能有其他的前馈通道；只能用于计算控制输入时的静态误差。[例1]系统开环传递函数分别为试确定以上系统的

（1）类型、无差度和开环增益（2）误差系数解：(1)系统为0型，，(2)系统为Ⅱ型，，(3)系统为Ⅲ型，，系统为Ⅰ型系统，[例2]已知控制系统如图所示，当给定输入为时，分别求系统的稳态误差。解：系统的开环传递函数为系统为Ⅰ型系统，不能跟踪输入信号中的分量，故有。所以有系统为Ⅱ型系统，解：系统的开环传递函数为而加速度信号为[例3]系统如图所示，，，已知，。分别求关于参考输入和扰动输入的稳态误差。解：先求关于参考输入的稳态误差，令扰动，系统前项通道有一个积分环节，属于Ⅰ型系统，速度误差系数为：所以再令，求扰动产生的稳态误差，得：第六节稳态误差分析误差和稳态误差定义引言稳态误差是衡量控制系统精度的指标，用来说明稳态响应性能的优劣。控制系统的输出应尽量准确的跟随参考输入的变化，同时尽量不受扰动的影响，它仅对稳定的系统才有意义。稳态误差不仅与系统的类型（传递函数）有关，而且与输入信号有关。一、误差及稳态误差的定义系统误差：输出量的希望值和实际值之差。即系统稳态误差：当t→∞时的系统误差，用表示。即误差和稳态误差定义由系统输出端定义，它定义为系统输出量的希望值与输出量的实际值之差。这种方法定义的误差，在性能指标提法中经常用到，但在实际系统中有时无法测量，因而只有数学意义。稳态误差指一个稳定的系统在给定输入或扰动作用下，经历过渡过程进入稳态后的误差。系统偏差：系统的输入和主反馈信号之差。即系统稳态偏差：当t→∞时的系统偏差，用表示。即由系统输入端定义的方法，它等于系统的输入信号与主反馈信号之差。这种方法定义的误差，在实际系统中是可以测量的，因而具有一定的物理意义。-+-对非单位反馈系统，给定作用只是希望输出的代表值，，偏差不等于误差。误差和稳态误差定义-+-对单位反馈系统，给定作用即为输出量的希望值，，偏差等于误差。这里是基于控制系统在理想工作情况下得到的。我们将偏差代替误差进行研究。除非特别说明，以后所说的误差就是指偏差；稳态误差就是指稳态偏差。偏差和误差之间存在一定的关系：+二、稳态误差的计算稳态误差的计算-+-①给定作用下的偏差传递函数③给定和扰动同时作用下的偏差表达式②扰动作用下的偏差传递函数(作用在前向通道)稳态误差的计算+稳态误差的计算对稳定的系统，可利用拉氏变换的终值定理计算稳态误差终值定理要求有理函数sE(s)在S右半平面和虚轴上解析，或者说sE(s)的极点均在S左半平面，即只有稳定的系统，才可计算稳态误差。⑤扰动作用下的偏差传递函数(作用在反馈回路)假定输入信号为零,系统等效方块图为:++01扰动输出与扰动信号的关系为:02干扰引起的稳态误差为:一般方法的步骤:①判定系统的稳定性（对于稳定系统求ess才有意义）；②按误