机器人技术基础及应用 第8章 机器人仿真.ppt

机器人技术基础及应用Fundamentalsandapplicationsofrobotics第八章:机器人仿真*目录8.1由Solidworks模型导入Matlab8.2在Simulink中对模型编程8.3仿真结果*8.1由Solidworks模型导入Matlab1、在Solidworks软件中打开机器人模型，并将每个机器人关节进行装配操作*8.1由Solidworks模型导入Matlab2、在Solidworks里安装SimscapeMultibodyLinkPlug-in插件在mathworks网站的help中输入solidworks，可以获得相关操作的全部文档。插件下载网址如下/help/physmod/smlink/ug/installing-and-linking-simmechanics-link-software.html点击说明：下载时候需要填写一个邮箱和单位名称*8.1由Solidworks模型导入Matlab3、找到自己Matlab版本对应的插件*8.1由Solidworks模型导入Matlab4、将插件（.zip文件和install_addon.m文件）考到Matalb当前目录下5、在matalb控制窗口输入install_addon(插件名称)例如：install_addon(smlink.r2018a.win64.zip)*8.1由Solidworks模型导入Matlab6、最后还要激活Matlab与Solidworks的接口,在命令行窗口输入：smlink_linksw7、打开Solidworks，点击最上面一行Tools，点击Add-Ins，在otherAdd-ins里面把SimscapeMultibodyLink打上勾*8.1由Solidworks模型导入Matlab8、打开想要导入Matlab的模型，点击Tools-SimscapeMultibodyLink-Export-SimscapeMultibody选一个文件位置等待执行完成9、回到Matlab，进入刚刚Export的机械模型并存有xml文件的文件位置作为工作空间，将文件命名ER3A_C60_Rebuild*8.2在Simulink中对模型编程1、在Matlab中输入smimport(ER3A_C60_REbuild)；得到如下的Simulink模型2、双击Revolute模块，在Motion和Position中做如下选择，从而使该关节具有输入和输出*8.2在Simulink中对模型编程3、在模型中添加以下两个模块，用于物理信号和仿真信号的转换。SPS模块的输入即为各个关节的输入信号（弧度单位），PSS模块的输出即为各个关节的实际转角（弧度单位）。*8.2在Simulink中对模型编程4、添加运动学模块、轨迹规划模块，即可完成模型的控制。注意：为了与运动学模型中定义的正负方向一致，此模型在二轴和四轴的输入输出处添加了一个负号。*8.3仿真结果1、双击文件夹中生成的.slx文件，打开Simulink模型界面，点击播放键运行，进入如下所示界面，并将倍率调到256×*8.3仿真结果2、在命令行窗口输入“guide”，打开现有GUI，，并运行窗口，进入如下所示的控制界面。界面左边表示六轴机械臂正运动学界面，右边为逆运动学界面，右下方为模式选择界面*作业习题：8-1************************