自动化控制原理与系统课件 第四章 控制系统的时域分析法.pptVIP

稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.2系统类型由于稳态误差与系统结构及输入信号的形式有关，对于一个给定的稳定的系统，当输入信号形式一定时，系统是否存在误差就取决于开环传递函数描述的系统结构。设开环传递函数形式为：（4.48）式中：——开环传递函数积分环节的数目(或称无差度)。控制系统按的不同值可分为：(1)当时，系统是0型系统(有差系统)；(2)当时，系统是Ⅰ型系统(一阶无差系统)；(3)当时，系统是Ⅱ型系统(二阶无差系统)：(4)大于2的系统很少见。的大小反映了系统跟踪阶跃信号、斜坡信号、抛物线输入信号的能力。系统的无差度越高，系统的稳态误差越小，但稳定性变差。稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.3参考输入信号作用下的稳态误差在图4.16中，参考输入作用下的稳态误差(又称为跟随稳态误差)为：（4.49）图4.16闭环控制系统稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.3参考输入信号作用下的稳态误差1阶跃输入时的稳态误差与静态位量误差系数在单位阶跃输入下，，由输入信号引起的稳态误差为令，称为静态位置误差系数，则稳态误差可写成（4.50）对于不同的类型的系统，相应的静态位置误差系数和稳态误差如下：对于0型系统：,对于Ⅰ型系统：，对于Ⅱ型系统：，稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.3参考输入信号作用下的稳态误差令，称为静态速度误差系数，则系统的稳态误差为：（4.51）2斜坡(等速)输入信号作用时的稳态误差与速度误差系数在单位斜坡输入信号作用下，，由输入信号引起的稳态误差为对于不同的类型的系统，相应的速度误差系数和稳态误差如下：对于0型系统：,对于Ⅰ型系统：，对于Ⅱ型系统：，由此可知，0型系统不能实现正常跟踪斜坡函数输入。稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.3参考输入信号作用下的稳态误差令，称为系统的静态加速度误差系数，则系统的稳态误差为：（4.52）在单位抛物线输入信号作用下，，由输入信号引起的稳态误差为可见，加速度函数输入时0型和Ⅰ型系统皆无法正常工作，其稳态误差趋于无穷大。3抛物线(加速度)输入信号作用时的稳态误差与加速度误差系数对于不同的类型的系统，相应的加速度误差系数和稳态误差如下：对于0型系统：,对于Ⅰ型系统：，对于Ⅱ型系统：，稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.3参考输入信号作用下的稳态误差现将三种典型输入信号作用下，0型、Ⅰ型和Ⅱ型三种类型系统的稳态误差系数稳态误差列于表3.2中。表3.2误差系数、稳态误差、系统型号及参考输入的关系系统类型误差系数单位阶跃输入单位斜坡输入单位抛物线输入0型00∞∞Ⅰ型∞00∞Ⅱ型∞∞00可知，在相同的输入信号作用下，增大系统的型号和开环放大系数可以减小系统的稳态误差。稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.4扰动输入信号作用下的稳态误差扰动输入信号作用下的稳态误差又称为扰动误差。图4.17所示框图中扰动量为。图4.17有扰动的控制系统误差信号为还可写成扰动引起的稳态误差为(4.54)(4.55)(4.53)稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法对于图4.17所示系统，如果给定的输入信号和扰动信号同时作用时，由式（4.49）和式(4.55)还可知总的稳态误差为（4.56）上式第一项是给定信号引起的误差，第二项是由干扰引起的误差。4.5.4扰动输入信号作用下的稳态误差稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法4.5.4扰动输入信号作用下的稳态误差例.如图4.18所示控制系统，已知：,。求系统单位阶跃信号和单位斜坡信号时的稳态误差。图4.18该控制系统稳态性能的时域分析4.5第四章控制系统的时域分析法上述解与二阶系统时