自动化控制原理与系统课件 第五章 控制系统的频域分析法.pptVIP

自动化控制原理与系统

第1五章自动控控制制系的统基本的概频念域分析法

系统框图

5.1频率特性的概念

5.2典型环节的伯德图

5.3系统开环对数频率特性曲线的绘制

5.4系统稳定性的频域分析

5.5动态性能的频域分析

5.1频率特性的概念

频率分析法是控制理论是一种图解分析法，是通过系统开环

频率特性的图形来分析闭环系统性能的。

频率特性又称频率响应，是系统（或元件）对不同频率正弦输入信号的响

应特性。

若在如图5.1所示的线性系统结构的输入端加上图5.2（a）的正弦信号，

设该正弦信号为r(t)Asint

则其输出响应为c(t)MAsin(t)

即振幅增加了M倍，相位超前（滞后）了角。响应曲线如图5.2（b）所

示。

图5.1系统的结构图图5.2线性系统的输入输出曲线

第五章控制系统的频域分析法

5.1频率特性的概念

5.1.1频率特性的基本概念

这些特性表明，当线性系统输入信号为正弦量时，其稳态输出信号也

将是同频率的正弦量，只是其幅值和相位均不同于输入量，并且其幅值和

相位都是频率ω的函数。

对于一个稳定的线性系统，其输出量的幅值与输入量的幅值对频率ω

的变化称幅值频率特性，用A(ω)表示；其输出相位与输入相位对频率ω的

变化称相位频率特性，用φ表示。两者统称为频率特性或幅相频率特性。

第五章控制系统的频域分析法

5.1频率特性的概念

5.1.1频率特性的基本概念

对于线性定常系统，也可定义系统的稳态输出量与输入量的幅值

之比为幅频特性：定义输出量与输入量的相位差为相频特性。即

幅值频率特性：A()|G(j)|

相位频率特性：()G(j)

将幅值频率特性和相位频率特性两者写在一起，可得频率特性或

幅相频率特性为:G(j)A()ej()|G(j)|ejG(j)

频率特性的几种表示方法如下：

G(j)U()jV()（直角坐标表示式）U()称为实频特性；

jG(j)V()称为虚频特性

|G(j)|e（极坐标表示式）

A()ej()（指数表示式）

V()

其中，A()|G(j)|U2()V2()；()G(j)arctan

U()

第五章控制系统的频域分析法

5.1频率特性的概念

5.1.2频率特性与传递函数的关系

对于同一系统（或元件），频率特性与传递函数之间存在着确切的对

应关系。若系统（或元件）的传递函数为G(s)，则其频率特性为G(j)。

即

G(s)|sjG(j)

例：RC电路如图5.3所示，已知r(t)Asint，求该电路的频率特性。

图5.3RC电路

第五章控制系统的频域分析法

5.1频率特性的概念

5.1.2频率特性与传递函数的关系

解：如图可得RC电路的传递函数为

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