自动化控制原理与系统课件 第九章 位置随动系统.pptxVIP

自动化控制原理与系统

1自动控制的基本概念系统框图第九章位置随动系统9.1位置随动系统组成及其基本特征9.2位置伺服系统的部件功能及工作原理9.3位置随动伺服系统的控制特点与实例分析9.4位置伺服系统的控制性能分析与校正设计

9.1第九章位置随动系统9.1.1位置随动系统的组成位置随动系统组成及其基本特征位置随动系统的主要任务是控制被控对象的输出自动、连续、精确地跟踪输入信号的变化，实现所要求的机械位移。位置随动系统通常是闭环控制系统，其组成一般可以用图9－1所示伺服系统结构图来描述，主要包括检测装置、信号转换电路、放大装置、补偿装置、执行机构、电源装置和被控对象等部分。图9－1伺服系统的一般结构

9.1第九章位置随动系统9.1.1位置随动系统的组成位置随动系统组成及其基本特征如图9－2所示是一个电位器式的小功率位置随动伺服系统的原理图。图9－2电位器式位置随动系统原理图位置传感器电压比较放大器电力电子变换器伺服电机

9.1第九章位置随动系统9.1.1位置随动系统的组成位置随动系统组成及其基本特征通过分析上面的例子，可以总结出位置随动系统的主要特征如下：位置随动系统的主要功能是使输出位移快速而准确地复现给定位移。1必须有具备一定精度的位置传感器，能准确地给出反映位移误差的电信号。2电压和功率放大器以及拖动系统都必须是可逆的。3控制系统应能满足稳态精度和动态快速响应的要求。4总体来看，稳态精度和动态稳定性是位置随动系统和调速系统都必须具备的，但在动态性能中，调速系统多强调抗扰性，而位置随动系统则更强调快速跟随性能。

9.1第九章位置随动系统9.1.2位置随动伺服系统的分类位置随动系统组成及其基本特征1．按组成元件分类分为纯电气系统、电液系统和电气/气动系统。2．按系统信号特点分类分为连续随动伺服系统、数字随动伺服系统和脉冲/相位随动伺服系统。3．按系统部件输入输出特性分类分成线性伺服系统和非线性伺服系统。4．按执行元件功率大小分类分为小功率随动系统，中功率随动系统和大功率随动系统。

9.1第九章位置随动系统9.1.3随动伺服系统的控制方式位置随动系统组成及其基本特征误差控制的系统由前向通道和负反馈通道构成，如图9－3（a）所示。复合控制系统将输入信号的微分和系统误差综合形成控制信号，如图9－3(b)所示。图9－3（c）所示系统称为模型跟踪控制系统。图9－3位置伺服系统的控制方式（a）误差控制（b）复合控制（c）模型跟踪控制

9.2第九章位置随动系统9.2.1位置检测元件位置伺服系统的部件功能及工作原理由于检测元件的精度直接影响系统的精度，因此一般希望检测元件精度高、线性度好、灵敏度高。若对小功率系统，还要求检测元件的惯量和磨擦力矩要小。目前常用的角位移检测元件有伺服电位器、自整角机、旋转变压器、圆感应同步器和光电码盘等。常用的长度（线位移）检测元件有伺服电位器、差动变压器和感应同步器等。

9.2第九章位置随动系统9.2.1随动伺服系统的控制方式位置伺服系统的部件功能及工作原理1．伺服电位器（RP）如图9－4所示为伺服电位器示意图，其中RPs为给定电位器，RPd为检测电位器。图9－4伺服电位器示意图伺服电位器较一般电位器精度高，线性度好，磨擦转矩也小。其特点是线路简单，惯性小，消耗功率小，所需电源也简单。

9.2第九章位置随动系统9.2.1随动伺服系统的控制方式位置伺服系统的部件功能及工作原理2．自整角机（CT）如图9－5所示为接触式自整角机的结构图和示意图。图9－5接触式自整角机(a)结构图(b)示意图

9.2第九章位置随动系统9.2.1随动伺服系统的控制方式位置伺服系统的部件功能及工作原理3．光电编码盘光电编码盘（简称光电码盘）也是目前常用的角位移检测元件。如图9－7（a）所示为16个等分、四个码道的4位二进制编码盘。应用编码盘进行角位移检测的示意图如图9－7（b）所示。图9－7光电码盘及角位移检测量示意图（a）二进制编码盘；（b）应用光电码盘测量角位移示意图

9.2第九章位置随动系统9.2.1随动伺服系统的控制方式位置伺服系统的部件功能及工作原理4．差动变压器差动变压器是电磁感应式位移传感器。它由一个可以移