工业机器人现场编程课件 6.3.2 常用的中断相关指令.pptxVIP

常用的中断相关指令工业机器人现场编程

学习目标掌握常用的中断相关指令。比如：CONNECT指令、ISignalDI、Idelete、Idisable、IEnable等

学习内容1、CONNECT指令是实现中断识别号与中断例行程序连接的指令。实现中断首先需要创建数据类型为intnum的变量作为中断的识别号，识别号代表某一种中断类型或事件，然后通过CONNECT指令将识别号与处理此识别号中断的中断例行程序相关联。

例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;将中断识别号“intnol”与中断程序“B”关联起来。例题解析

2.中断触发指令由于触发程序中断的事件是多种多样的，它们可能是一个输入或输出信号，也可能是一个给定的时间延时，还有可能是机器人运动到某一个位置，因此在RAPID程序中包含多种中断触发指令,可以满足不同中断触发需求。例题解析

例题解析指令说明ISignalDI中断数字信号输入信号ISignalDO中断数字信号输出信号ISignalGI中断一组数字信号输入信号ISignalG0中断一组数字信号输出信号ISignalAI中断模拟信号输入信号ISignalAO中断模拟信号输出信号ITimer定时中断Triggint固定位置中断【运动（Motion）拾取列表】IPers变更永久数据对象时中断IError出现错误时下达中断指令并启用中断IRMQMessageRAPID语言消息队列收到指定数据类型时中断中断触发指令

例如：VARintnumintnol;TRAPB;…PROCmain（）CONNECTintnolWITHB;ISignalDIdi1,1,intnol;将输入di1设置为1时，产出中断。此时，调用中断程序B例题解析

3.控制中断是否生效的指令还有一些指令可以用来控制中断是否生效。例题解析指令说明IDelete取消（删除）中断ISIeep使个别中断失效IWatch使个别中断生效IDisable禁用所有中断IEnable启用所有中断

例如：IDisable;FORiFORM1TO100DOreg1：=reg1+1；ENDFORIEnable；只要在从1到100进行计算的时候，则不允许任何中断。完毕后，启用所有中断。例题解析

小结本节学习了常用的中断相关指令，通过例题了解了中断指令的使用方法。

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