工业机器人现场编程课件 6.1.1 转数计数器更新的目的及需要更新的条件.pptxVIP

更新转速计数器转速计数器的更新

工业机器人在出厂时，对各关节轴的机械零点进行了设定，对应着机器人本体六个关节轴同步标记，该零点作为各关节轴运动的基准。机器人的零点信息是指，机器人各轴处于机械零点时各轴电机编码器对应的读数（包括转数数据和单圈转角数据）。零点信息数据存储在本体串行测量板上，数据需供电才能保存，掉电后数据丢失。

机器人出厂时的机械零点与零点信息的对应关系是准确的，但由于误删零点信息、转数计数器掉电、拆机维修或断电情况下机器人关节轴被撞击移位，可能会造成零点信息的丢失和错误，进而导致零点失效，丢失运动基准。

在遇到下列情况时，需要进行转数计数器更新操作：①当系统报警提示“10036转数计数器更新”时。②当转数计数器发生故障，修复后。③在转数计数器与测量板之间断开过之后。④在断电状态下，机器人关节轴发生移动。⑤在更换伺服电机转数计数器电池之后。例题解析

小结本节学习了更新转数计数器的方法以及需要更新转数计数器的前提条件。

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