工业机器人现场编程课件 5.6.2 WaitTime时间等待指令和RelTool工具.pptxVIP

WaitTime时间等待指令和RelTool工具工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标了解WaitTime时间等待指令及用法了解RelTool工具位置明确姿态偏移函数的用法

WaitTime指令WaitTime时间等待指令，用于程序中等待一个指定的时间，再往下执行程序。

RelTool工具Reltool通常用于沿当前工具坐标系下的偏移或旋转。例如：MoveLRelTool（p1，0，0，-100），v100，fine，tool1；沿tool1工具坐标Z轴的负方向，将机器人移动至距p1点100mm的位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=90），v100，fine，tool1；将工具围绕其Z轴旋转90°。

RelTool参数变量解析参数定义操作说明p1目标点位置数据定义机器人TCP的运动目标0X方向上的偏移量定义X方向上的偏移量0Y方向上的偏移量定义Y方向上的偏移量100Z方向上的偏移量定义Z方向上的偏移量/RX绕X轴旋转的角度定义X方向上的旋转量/RY绕Y轴旋转的角度定义Y方向上的旋转量/RZ:=25绕Z轴旋转的角度定义Z方向上的旋转量

工具位置及姿态偏移函数例如:MoveLRelTool（p1，0，0，100），v100，fine，tool1；沿工具的Z方向，将机械臂移动至距p1达100mm的一处位置。MoveLRelTool（p1，0，0，0//Rz：=25），v100，fine，tool1；将工具围绕其Z轴旋转25°

小结本节学习了WaitTime时间等待指令及用法以及RelTool工具及姿态偏移函数的用法。

谢谢