原创力文档- 1、本文档共14页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
利用线性运动指MoveL示教三角形轨迹工业机器人的基础示教编程与调试
学习目标掌握线性运动指令MoveL的应用
任务导入三角形轨迹示教点如图所示，依次为p50、p60、p70。机器人的轨迹规划是：先从初始位置运行到p50轨迹点上方，然后依次运行到p50、p60、p70，在回到p50点上方，完成三角形轨迹的运行，最后回到初始位置。
新建一个例行程序，命名为“sanjiaoxing”并点击“显示例行程序”按钮，进入到程序编辑界面，如图所示
建立了安全点“jpos10”，后；点击“添加指令”菜单，完成第一句程序。
添加“MoveJ”指令，操作机器人运动到p50点；采用“Offs”功能在p50点上方设置安全过渡点（具体操作步骤与之前建设圆形安全点相似）。
点击“添加指令”菜单，选择“MoveL”命令，目标点位置选择“p50”，作为圆弧第一个点；此时机器人位置在p50点上，点击“修改位置”按钮，记录该点位置数据。
依次使用“MoveL”指令，完成p60、p70点的程序语句编写；在编写程序语句的过程中，应记录每一个目标点的位置数据，点击“修改位置”按钮进行保存。
复制、粘贴“MoveLp50...”程序语句，完成三角形轨迹的示教。
完成三角形轨迹的示教点编写；采用6.2.4中的方法，依次将“MoveJ...”和“MoveAbsJ”程序语句复制、粘贴到程序中。
将指使机器人回到安全位置的程序语句中的“MoveJ...”更改为“MoveL”（具体方法在之前介绍过）
小结本次课主要介绍了线性运动指令MoveL的应用。
课后作业思考都在什么工作情况中我们会运用线性运动指令MoveL。
谢谢
文档评论（0）