工业机器人现场编程课件 5.2.6 利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹.pptxVIP

利用圆弧指令MoveC示教圆形轨迹工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标掌握圆弧指令MoveC的应用

任务导入圆形轨迹属于曲线轨迹的一种特殊形式，第一个轨迹点与最后一个轨迹点重合，圆形轨迹示教点依次为p10、p20、p30、p40，需要添加两个“MoveC”指令来完成圆形轨迹的运行。机器人的轨迹规划是：先从初始位置运行到p10轨迹点的上方，然后依次运行到p10、p20、p30、p40点，再回到p10点上方，完成圆形轨迹的运行，最后回到初始位置。

新建一个例行程序，命名为“yuanxing”并点击“显示例行程序”按钮，进入到程序编辑界面。

在程序编辑窗口点击“添加指令”菜单，然后选择“MoveAbsJ”指令，将机器人抬到一个安全位置“jpos10”（也可直接使用之前建立的零点“就jpos10”），点击“修改位置”按钮，指令添加完成。

添加“MoveJ”指令，操作机器人运动到p10点，采用“offs”功能在p10点上方设置安全过渡点

新建目标位置点“P10”，按照图示点击界面中的“功能”选项卡，选择“Offs”

选择，第一个“EXP”选择“p10”，本任务需要在p10点上方100mm设置目标点，故X，Y，Z的值分别为（0，0，100）

点击“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”命令，按键盘上对应的数字键，输入X的值并“点击”确定按钮

重复上述步骤·，分别完成Y、Z值的编辑，点击图中“确定”按钮

采用与更改目标点一样的操作方法，可以尝试对其他参数进行编辑。下面以“v”值的编辑为例介绍操作方法

点击“v1000”，可在已有的速度数据中选择相应的值进行速度设定，也可以“新建”自己想要设定的速度值

仿照步骤9，完成对其他参数的编辑，并点击“确定”按钮。

点击“添加指令”菜单，选择“MoveL”命令，目标点位置选择“p10”，作为圆弧第一个点；此时机器人位置在p10点上，点击“修该位置”按钮，记录该点位置数据

点击“添加指令”菜单，选择“MoveC”命令，定义圆弧曲率和圆弧第二点、第三点，即p20和p30

选中“p20”，操控手动操纵杆，使机器人运动到p20点上，点击“修改位置”按钮记录该点位置数据

选中“p30”，采用相同的方法，记录p30的位置数据，完成圆的一个半圆圆弧的示教编程

点击“添加指令”菜单，选择“MoveC”命令，完成圆的另一半圆弧；此时p30点作为此半圆圆弧段的第一点

采用之前的方法，完成圆的第二段半圆弧的示教编程；第二段半圆弧三个点分别为p30、p40、p10。

依次添加“MoveJ...”和“MoveAbsJ...”程序语句，并将“MoveJ”更改为“MoveL”；指使机器人回到安全位置。

小结本次课主要介绍了圆弧指令MoveC的应用。

课后作业思考都在什么工作情况中我们会运用圆弧指令MoveC。

谢谢