工业机器人现场编程课件 5.2.12 综合运用运动指令示教复杂轨迹.pptxVIP

综合运用运动指令示教复杂轨迹工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标掌握综合运用运动指令示教复杂轨迹的能力

任务导入综合运用运动指令，完成右图复杂轨迹的示教。P1-P2-P3，P9-P10-P11-P12，P18-P19为直线轨迹的运动；P3-P9，P12-P18，P19-P21为空间的圆弧轨迹运动；

新建例行程序，命名为“fuzaguiji”。

首先使用指令“MoveAbsJ”，将机器人移动至初始点位置（任意安全位置即可），双击指令中的“＊”符号，进入界面，点击“新建”按钮，取名为“home”程序如图所示，点击“修改位置”按钮记录初始点位置数据。

将机器人TCP点移动至P1点上方某一位置，添加指令“MoveJ”，在此位置新建点“p0”，程序如图所示。点击低栏的“修改位置”按钮，机器人系统记录下p10点的位置数据。

将机器人TCP点移动至P1点，添加指令“MoveL”；点击“p10”，使“p10”处于光标下，点击底栏的“修改位置”按钮，机器人系统记录下p10点的位置数据。

连续添加“MoveL”指令，分别在机器人TCP移动至p2、p3点时，点击“修改位置”按钮，示教器机器人末端工具完成此两段直线轨迹的运动。

实际的3D工作台在点P3-P19位置、P12-P18位置、点P19-P21位置轨迹为空间的圆弧轨迹，因此在这些位置会用到圆弧运动指令。以p3-p5段圆弧为例。按照图示添加“MoveC”指令。

相同的方法，添加p5-p7和p7-p9两端圆弧指令。

以此类推，采用相同的方法，通过示教器操纵机器人，在不同的点添加相应的程序指令、并点击“修改位置”按钮记录位置数据。

添加指令语句“MoveAbsJ...”,移动至机器人“home...”点，轨迹的精确定位编程完成

小结本次课主要介绍了综合运用运动指令示教复杂轨迹。

课后作业课后完成综合运用运动指令示教复杂轨迹的练习。

谢谢