工业机器人现场编程课件 5.2.11 更改运动指令参数实现轨迹逼近.pptxVIP

更改运动指令参数实现轨迹逼近工业机器人的基础示教编程与调试

学习目标掌握运动指令参数调试的能力

任务导入按照图示3D轨迹板的外轮廓上点P9到P11用线性运动指令编程移动。运动指令：MoveLp1，v200，z10，tool1//wobj1，说明机器人的TCP以线性运动方式从当前位置向p1点前进，速度是200,mm/s，转弯区数据是10mm即表示在距离p1点还有10mm的时候开始转弯，使用的工具数据（tooldata）是tool1，工件坐标数据（wobjdata）是wobj1，转弯区数据，其数值越大，机器人的动作越圆润与流畅。

任务导入我们该如何通过更改运动指令参数实现轨迹逼近呢？

完成3D轨迹板的外轮廓上点p9到点p11用线性运动指令编程

使用“MoveL”指令，对点p9、p10、p11进行示教编程，程序如图所示；运行程序，观察运动路径（应该可以见到在p10点处走的是黑色虚线）

现需要通过更改运动指令“z”实现3D轨迹板的外轮廓上点P10的（图示左上角方框内圆弧轨迹）逼近

更改运动指令参数“z”，程序

小结本次课主要介绍了运动指令参数的调试。

课后作业课后完成运动指令参数的调试示教轨迹的练习。

谢谢