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如何自动运行PRAID程序工业机器人的高级示教编程与调试
学习目标机器人系统的RAPID程序编写完成,对程序进行调试满足生产加工要求后,可以选择将运行模式从手动模式切换到自动模式,自动运行程序。自动运行程序前,要确认程序的正确性,还要确认工作环境的安全性。当两者达到标准要求后,才可以自动运行。
学习目标RAPID程序自动运行的优势:1、手动模式下使能键是需要一直处于ON状态下,程序才可以运行,程序进行自动运行的话,也就有效地解放了劳动力;2、自动运行程序,还可以有效地避免安全事故的发生,这主要是因为,自动运行下工业机器人处于安全防护栏中,操作人员均位于安全防护栏的外侧。
学习内容实例演示搬运码垛程序的自动运行演示要求:提前完成数组码垛程序的编写,单步运行进行调试确保机器人姿态移动的准确性,检查机器人周围环境,保证机器人运行范围内安全无障碍。
任务实操选用“ProCall”指令在“mian”程序中调用“maduo”程序
学习内容手动运行模式与自动运行模式的切换,将运行模式切换到自动状态
学习内容在示教器上点击“确认”按钮,再点击“确定”按钮
学习内容按下电机上电按钮
学习内容按下程序调试控制按钮“连续”,即可完成,码垛程序将自动连续运行
小结本节学习了如何自动运行RAPID程序以及自动运行程序的注意事项。
谢谢
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