工业机器人现场编程课件 5.1.3 建立程序模块及例行程序1.pptxVIP

建立程序模块及例行程序

工业机器人现场编程

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

进入主菜单，在示教器界面中选择“程序编辑器选项”

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

示教器首次进入“程序编辑器”时会弹出对话框，点击“取消”按钮，进入模块列表界面

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在模块列表界面点击左下角的“文件”菜单（“加载模块”命令可以加载需要使用的模块；“另存模块为”命令可以保存模块到机器人硬盘；“更改声明”可以更改模块的名称和类型；“删除模块”命令可以将模块从运行内存中删除，但不影响已在硬盘中保存的模块），然后点击“新建模块”

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在弹出的对话框中点击“是”按钮

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在创建新模块界面可以通过“ABC...”按钮进行模块名称的设定，还可以通过三角形按钮对类型进行选择。程序模块默认类型是“Program”，然后点击“确定”按钮完成新模块的建立

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在模块列表中，显示出新建的程序模块，选中模块列表中的“Module1”，然后点击“显示模块”按钮

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

点击“例行程序”按钮进行例行程序的新建

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在显示出例行程序的界面打开“文件”菜单，点击“新建例行程序”命令

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

首先创建一个主程序，将其名称设定为“mian”然后点击“确定”按钮

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在新建例行程序时，可以对例行程序的类型进行选择，建立所需的程序类型。程序类型可为“Procedure”“Function”和“Trap”

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

可以使用相同的方法，根据自己的需要新建例行程序，方便用于被主程序main调用或例行程序间的相互调用。例行程序的名称可以在系统保留字段之外自由定义

使用示教器进行程序模块和例行程序的建立

在例行程序的列表中，选择相对应的例行程序，点击“显示例行程序按钮”便可以进行编程

谢谢