自动化讲义第04讲第二章.pptVIP

第二章：

控制系统的数学模型

授课人：李会军拉普拉斯变换的基本知识01控制系统的数学模型02控制系统的典型环节及其传递函数03控制系统的结构图04信号流图与梅森公式05内容提纲本章内容提纲拉普拉斯反变换01020304部分分式展开法式中，系数都是常实数，是正整数，且。可以将象函数的分母进行因式分解，进而写成部分分式之和的形式：一般来说，象函数是拉普拉斯算子的有理代数分式，可以表示如下：其中，为待定常数(可以是实数，也可是是复数)拉普拉斯反变换当无重根称为在极点处的留数，计算公式如下：其中，是对的一阶导数。对求拉氏变换，可得原函数为：部分分式展开法部分分式展开法拉普拉斯反变换23145可得原函数为：根据留数定理，可得：解： 将分母进行因式分解：象函数可以重新变换如下：示例1：求的原函数拉普拉斯反变换部分分式展开法示例2：求的原函数解： 将的分母因式分解为：的极点为一对共轭复数，仍可以按照例1的方法求解：其中： 拉普拉斯反变换部分分式展开法系统的原函数为：拉普拉斯反变换部分分式展开法如果的分母是二次多项式，并能配成两项平方和的形式，可以将分母作为一个整体求解：根据常用函数的拉式变换：可知：部分分式展开法拉普拉斯反变换有重根12其中，为的重极点，为的个非重极点；为待定常数，可按照无重根的方式求解：3假设有个重根，则可以写为：拉普拉斯反变换部分分式展开法可按如下方式求出：根据拉式变换和复域位移定理可知：拉普拉斯反变换部分分式展开法示例3：求的原函数解： 可知，分母有4个根，将展开为部分分式：根据公式：拉普拉斯反变换部分分式展开法因此，原函数为：根据实际工作情况，确定系统和系统中各元件的输入、输出变量；01从系统的输入端开始，按照信号的传递顺序，根据物理、化学定律，列写出各个元件输入输出变量之间的微分方程式；02消除中间变量，得到系统输入、输出变量之间的微分方程；03对微分方程进行标准化，将与输入有关的各项放到等号的右侧，与输出有关的各项放到等号左侧，并按阶数依次递减排列；04微分方程列写的步骤线性系统的时域数学模型——微分方程线性系统的时域数学模型——微分方程微分方程列写示例示例4：列写出如图所示的电路输入电压与输出电压之间的微分方程式解：由基尔霍夫定律可以写出回路方程如下所示：消除中间变量，并将微分方程进行标准化，则可得电路系统的输入输出 关系的微分方程如下所示：线性系统的时域数学模型——微分方程微分方程列写示例 示例5：列写出如图所示的弹簧系统所受外力和滑块位移之间的微分方程式 解：假设滑块的速度和加速度为，由牛顿运动 定理可知： 其中，是阻尼力；是阻尼系数； 是弹簧弹力；是弹性系数。消去中间变量，将微分· 方程整理后系统的微分方程为：首先，对微分方程两端进行拉普拉斯变换；0101020304然后，将给定的初始条件与输入信号带入方程；接着，写出输出量的拉普拉斯变换；最后，通过拉普拉斯反变换求出系统输出的时域解；020304线性定常微分方程的求解步骤线性系统的时域数学模型——微分方程线性系统的时域数学模型——微分方程线性定常微分方程求解示例示例6：在开关S闭合前，电容上有初始电压，求：当开关瞬时闭合后，电容的端电压。解：当开关S瞬时闭合时，相当于有一个阶跃电压，列出微分方程组如下：消除中间变量，可得微分方程如下所示：将微分方程两端进