线性系统的时域分析法.pptVIP

称为阻尼角，这是由于。线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析其中⒉峰值时间：当时，线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析整理得：由于出现在第一次峰值时间，取n=1，有：线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析故：⒊最大超调量：将峰值时间代入线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析⒋调节时间：根据调节时间的定义，当t≥ts时|c(t)-c(∞)|≤c(∞)×Δ%。可见，写出调节时间的表达式是困难的。由右图可知响应曲线总在一对包络线之内。包络线为当t=t’s时，有：01由于实际响应曲线的收敛速度比包络线的收敛速度要快因此可用包络线代替实际响应来估算调节时间。即认为响应曲线的包络线进入误差带时，调整过程结束。02线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析当较小时，近似取：，且所以线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析⒌振荡次数N：由分析知，在之间，调节时间和超调量都较小。工程上常取作为设计依据，称为最佳阻尼常数。线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析阻尼系数是二阶系统的一个重要参数，用它可以间接地判断一个二阶系统的瞬态品质。在的情况下瞬态特性为单调变化曲线，无超调和振荡，但长。当时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。[总结]在欠阻尼情况下工作时，若过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，瞬态控制品质差。注意到只与有关，所以一般根据来选择。越大，（当一定时）为了限制超调量，并使较小，一般取0.4~0.8，则超调量在25%~1.5%之间。线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析阻尼系数、阻尼角与最大超调量的关系zb=cos-1zd%zb=cos-1zd%0.184.26°72.90.6950.278.46°52.70.745.57°4.60.372.54°37.230.70745°4.30.466.42°25.380.7820.560°16.30.836.87°1.50.653.13°9.840.925.84°0.15线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析三、改善二阶系统响应特性的措施二阶系统超调产生过程[0,t1]误差信号为正，产生正向修正作用，以使误差减小，但因系统阻尼系数小，正向速度大，造成响应出现正向超调。[t1,t2]误差信号为负，产生反向修正作用，但开始反向修正作用不够大，经过一段时间才使正向速度为零，此时输出达到最大值。[t2,t3]误差信号为负，此时反向修正作用，大，使输出返回过程中又穿过稳态值，出现反向超调。[t3,t4]误差信号为正，产生正向修正作用，但开始正向修正作用不够大，经过一段时间才使反向速度为零，此时输出达到反向最大值。线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析二阶系统超调产生原因[0,t1]正向修正作用太大，特别在靠近t1点。[t1,t2]反向修正作用不足。减小二阶系统超调的思路[0,t1]减小正向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。[t1,t2]加大反向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。[t2,t3]减小反向修正作用。附加与原误差信号相反的信号。[t3,t4]加大正向修正作用。附加与原误差信号同向的信号。即在[0,t2]内附加一个负信号，在[t2,t4]内附加一个正信号。减去输出的微分或加上误差的微分都具有这种效果。a.输出量的速度反馈控制--将输出量的速度信号c’(t)采用负反馈形式反馈到输入端并与误差信号e(t)比较，构成一个内反馈回路。简称速度反馈。+-b.误差的比例+微分控制以误差信号e(t)与误差信号的微分信号e’(t)的和产生控制作用。简称PI控制。又称微分顺馈线性系统的时域分析法二阶系统的时域分析为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节