自动控制系统校正方法介绍.pptVIP

根据校正装置在系统中所处地位的不同反馈校正、顺馈校正和串联校正。校正的分类根据校正环节对系统开环频率特性相位的影响，又可分为相位超前校正、相位滞后校正和相位超前-滞后校正。串联校正根据是否经过微分环节，又分为软校正和硬校正。反馈校正根据补偿采样源的不同，又可分为给定顺馈校正和扰动顺馈校正。顺馈校正壹贰叁肆自动控制系统校正串联校正的几种形式比例串联校正1图1为一随动系统框图，图中G1(s)为随动系统的固有部分。其开环传递函数为2若其中K=35，T1=0.2s，T2=0.01s；3图1随动系统框图4显然时，系统的相对稳定性是比较差的，这意味着系统的超调量将较大，振荡次数较多。采用比例校正，以适当降低系统的增益。于是可在前向通路中，串联一个比例调节器。并使Kc=0.5。这样，系统的开环增益为：不难看出，降低系统增益后：①使系统的相对稳定性改善，超调量下降，振荡次数减少。②使穿超频率降低，这意味首调整时间增加，系统快速性变差。③增益降低为原来的1/2，则比随动系统的速度限随稳态误差将增大一倍，系统的稳态精度变差。图2校正前伯德图3校正后伯德图图4校正前施加阶跃信号图图5校正后施加阶跃信号图综上所述，降低增益，将使系统的稳定改改善，但使系统的快速性和稳态精度变差。当然，若增加增益，系统性能变化与上述相反。调节系统的增益，在系统的相对稳定性、快速性和稳态精度等几个性能之间作某种折衰的选择，以满足（或兼顾）实际系统的要求，是最常用的调整方法之一。未加比例校正时的程序：加比例校正时的程序：以下是在MATLAB里建立的伯德图的相关程序：num1=35;den1=[0.0020.211];margin(num1,den1)num2=35*0.5;den2=[0.0020.211];margin(num2,den2)123456在自动控制系统中，一般都包含有惯性环节和积分环节，它们使信号产生时间上的滞后，使系统的快速性变差，也使系统的稳定性变差，甚至造成不稳定。但调节增益通常都会带来副作用；而且有时即使大幅度降低增益也不能使系统稳定。这时若在系统的前向通路上串联比例一微分（PD）校正装置，将可使相位超前，以抵消惯性环节和积分环节使相位滞后而产生的不良后果.②比例微分校正（相位超前校正）图6具有比例微分的框图以上分析表明，比例微分环节与系统固有部分的大惯性环节的作用相消了。这样，系统由原来的一个积他和二个惯性环节变成一个积分和一个惯性环节。其校正装置Gs=K(τs+1)，为了更清楚地说明相位超前校正对系统性能的影响，这里取Kc=1（为避开增益改变对系统性能的影响,）同时为简化起见，这里的微分时间常数取τ=T=0.2s,这样，系统的开环传递函数为：1以上分析表明，比例微分环节与系统固有部分的大惯性环节的作用相消了。这样，系统由原来的一个积他和二个惯性环节变成一个积分和一个惯性环节。2其Wc=13.2。取Kc=1，所以其低频渐近线为零分贝线。频渐近线为+20dB/dec斜直线，其交点（交接频率）为w=1/τ=1/0.2=5rad/s。其相位曲线为0→+90的曲线（相位超前）。此为稳定系统。此时w1=35rad/s。3图7校正前仿真图图8校正后仿真图Matlab程序图：未校正前的程序：num1=35;den1=[0.0020.2110];margin(num1,den1)校正后的程序：num2=35;den2=[0.0020.211];margin(num2,den2)图9校正前伯德图图10校正后伯德图01040203比例微分环节使相位超前的作用，可以抵消惯性环节使相位滞后的不良后果，使系统的稳定性显著改善。系统的相位稳定裕量r由13.5°提高到70.7°，这意味着超调量下降，振荡次数减少。使穿越频率提高（由13.2rad/s提高到35rad/s），从而改善了系统的快速性，使调整时间减少（因wc↑→Ts↓）。比例微分调节器使系统的高频增益增大，而很多干扰信号都是高频信号，因此比例微分校正容易引入高频干扰，这是它的缺点。比例微分校正对系统的稳态误差不产生直接的影响。综上所述，比例微分校正将使系统的稳定性和快速性改善，但抗高频干扰能力明显下降。不难看出，增设PD校正装置后：在自动控制系统中，要实现无静差，系统必须在前向通（对扰动量，则在扰动作用点前）含有积分环节。若系统中包含积分环节而又希望实现无静差，则可以串接比例-积分调器。12图11