自抗扰控制介绍.ppt

振动控制与运动体控制实验室由可以无超调达到系统设定值。作为决定跟踪速度的因子可以据此设计跟踪微分器振动控制与运动体控制实验室上式只是能无超调的跟踪输入信号，但是还不是最快地跟踪输入信号。为此寻求快速最优控制综合函数。壹贰振动控制与运动体控制实验室01针对二阶积分器串联对象以原点为终点的快速最优控制综合函数为02振动控制与运动体控制实验室对上式离散化可得h是采样时间，减小h可以提高跟踪性能，但是也会放大噪声！振动控制与运动体控制实验室因为连续函数的最优函数不再是该函数离散化后的最优函数。缺陷：系统进入稳态后就会产生不能令人满意的高频颤振！振动控制与运动体控制实验室010203振动控制与运动体控制实验室离散化后的最速函数：从非零值出发，按这个差分方程递推，就能以有限步到达原点并停止不动。振动控制与运动体控制实验室跟踪微分器最终形式01振动控制与运动体控制实验室02最终形式：振动控制与运动体控制实验室振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用四、扩张状态观测器(ESO)01振动控制与运动体控制实验室线性扩张状态观测器非线性扩张状态观测器ESO参数整定02振动控制与运动体控制实验室根据测量到的系统输入（控制量）和系统输出（部分状态变量或状态变量的函数）来确定系统所有内部状态信息的装置就是状态观测器。振动控制与运动体控制实验室对于二阶线性系统取状态反馈，只要数适当取值，可使系统矩阵的特征值都具有负实部，有如下状态观测器01020304对于非线性系统当函数和已知时可以建立如下状态观测器振动控制与运动体控制实验室振动控制与运动体控制实验室对非线性系统振动控制与运动体控制实验室为了避免高频颤振现象的出现把改成原点附近具有线性段的连续的幂次函数仿真表明，ESO中带有模型内部动态信息时，ESO有更好的观测效果。如果系统中有已确知部分，只要把扩张状态观测器写成振动控制与运动体控制实验室一些经验公式（斐波那契数列）振动控制与运动体控制实验室带宽调参法振动控制与运动体控制实验室对于线性扩张状态观测器其特征方程为振动控制与运动体控制实验室振动控制与运动体控制实验室目标v可以跳变，但是输出y不能跳变，让缓慢变化的y跟踪v，本身就不合理韩京清针对PID控制的不足进行了改进，提出了ADRC控制说说它为什么不合理！经典微分器有什么不足？（可以放一些不同r的对比图）可以设计这样的跟踪微分器（连续系统下的最优函数）R是速度因子，h是采样时间此处证明请参考《自抗扰控制技术-估计补偿不确定因素的控制技术》这里可以加一张仿真曲线说明一下它这个过程也是由简单到复杂的过程，也是经过不断探索才发现的。那么，什么是状态观测器呢？对于非线性系统Alpha=1的时候即为线性的ESO参考文献：Zheng,Q.,L.Q.Gao,andZ.Gao.Onestimationofplantdynamicsanddisturbancefrominput-outputdatainrealtime.inControlApplications,2007.CCA2007.IEEEInternationalConferenceon.2007.IEEE.自抗扰控制技术202X振动控制与运动体控制实验室振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用参考文献振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用PID的缺陷直接以e=v-y的方式产生原始误差不太合理产生误差信号e的微分信号没有太好的方法，只能近似实现线性组合不一定是最好的组合方式误差信号e的积分的引入有很多负作用。大量工程实践表明，误差积分反馈的引入，使闭环变得迟钝，容易产生振荡，积分饱和引起的控制量饱和等。振动控制与运动体控制实验室自抗扰控制框图如下图所示振动控制与运动体控制实验室振动控制与运动体控制实验室目录ADRC的产生ADRC的结构安排过渡过程TD扩张状态观测器非线性反馈参数整定方法应用三、安排过渡过程振动控制与运动体控制实验室0