机器人学第四次作业.pdf

4.1绘制第三章中习题3.3的三连杆操作臂指端工作空间的简图，已知l15.0，

1

和。

l10.0l3.0

23

解答：

4.2推导第三章习题3.3的三连杆操作臂的逆运动学方程。

解答：

4.3绘制第三章习题3.4中三自由度操作臂指端工作空间的简图。

解答：

4.7编制一个表，列出可能影响操作臂重复精度的因素。编制第二个表，列出影

响操作臂定位精度的附加因素。

解答：

4.8已知一个三连杆平面旋转关节操作臂手部的期望位姿，有两个可能的解。如

果再加入一个旋转关节（在这种情况下操作臂仍然处于同一平面），将会有

多少个解？

解答：

4.9图4-13所示为一个具有旋转关节的两连杆平面操作臂，对于这个操作臂，

第二个连杆长度为第一个连杆长度的一半，即l2l。关节运动范围（单位

12

为角度）为：



0180

1



90180

2

给出第二个连杆端部近似可达工作空间（范围）的简图。



2

L

2

L

1



1

图4-13两连杆平面操作臂

解答：

MATLAB习题

这个练习集中讨论平面3自由度3R机器人的姿态逆运动学解。（参见图3-6

和3-7；图3-8中给出了DH参数。）已知固定长度参数如下：，

L4L3

12



和L2m。

3

0

a)用手算，求这个机器人的姿态逆运动学解析解：已知，计算

T

H

所有可能的多重解（文中给出了三种方法，选择其中一种）。

123

00

提示：为了简化这个方程，首先从